| 基于SCKF的4旋翼无人机的姿态估计 |
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| 作者姓名： | 张煌军 徐雪松 张文清 刘瑞 |
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| 作者单位： | 华东交通大学电气与自动化工程学院,江西 南昌,330013;华东交通大学电气与自动化工程学院,江西 南昌,330013;华东交通大学电气与自动化工程学院,江西 南昌,330013;华东交通大学电气与自动化工程学院,江西 南昌,330013 |
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| 摘 要： | ![]()
获得准确的姿态角对于无人机的控制来说是十分重要的.考虑到平方根容积卡尔曼滤波算法(square-root cubature Kalman filter,SCKF),既能够克服扩展卡尔曼滤波(EKF)方法因线性化带来的误差,具有更好的非线性滤波功能,又在传统容积卡尔曼滤波方法中加入了平方根技术,从而能够有效提高数值计算的稳定性,并降低了算法的复杂度.该文将SCKF算法应用于4旋翼无人机的姿态估计中,提出了一种新的4旋翼无人机的姿态估计方法,并进行了仿真实验.实验结果表明:该方法相比传统的EKF方法滤波精度更高,相比较传统的容积卡尔曼滤波(CKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)方法计算时间更短.
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| 关 键 词： | 平方根容积卡尔曼滤波 四旋翼无人机 姿态估计 |
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