柔性三坐标测量臂的标定技术研究

给出了一种柔性三坐标测量臂的机械结构、测量方程以及测量误差线性模型，依据高精度正交三坐标测量机提供的标准，运用最小二乘参数辨识法对测量臂进行标定，并较好地解决了测量臂基准坐标系与高精度正交三坐标测量机的坐标系不能完全重合的问题．给出了标定实验结果，并对结果进行了检验．由于所研制的测量臂采用了比较稳定的机械结构以及输出比较稳定的角度编码器，因此标定效果比较明显．比较标定前后的结果，所使用的标定模型能使测量臂的测量精度提高约20倍，具有较好的标定效果及实用性。  

一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人

为解决有限空间中形状记忆合金（ＳＭＡ）丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题，提出了两种方法：①减小关节的回转半径，用富余的输出力补偿输出角位移的不足；②在三维可用空间中布置ＳＭＡ丝，增大ＳＭＡ丝的长度，开发了一种ＳＭＡ丝驱动的六足步行机器人，机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理，轮廓尺寸为２５ｍｍ＊２５ｍｍ＊２５ｍｍ。并介绍了一种实用该机器人静步态行走的控制策略。  

悬臂掘进机断面成形控制的数学模型

根据悬臂掘进机的工作过程，建立了断面成形控制的数学模型和计算程序框图，可为掘进机实现截割断面的成形控制提供理论依据。  

介质阻挡流光放电中的螺旋波与靶波

采用双水电极实验装置,对大气压氩气介质阻挡放电中的靶波与螺旋波斑图进行了观察测量.实验发现靶波与螺旋波可以互相转变,且有2种不同的转变路径:靶波→单臂螺旋波→靶波→单臂螺旋波;靶波→单臂螺旋波→双臂螺旋波→靶波.  

天津地区汉族7种不对称行为特征的研究

报道了天津市汉族956例(男462例,女494例)7项不对称行为特征(包括扣手、利手、叠臂、叠腿、利足、起步类型、优势眼),并与其他民族进行了比较.结果是:(1)天津地区汉族7项不对称行为特征中,有4项特征的R型出现率过半,其它3项R、L型分布相近;(2)7项不对称行为特征中,除利足、优势眼外其余5项出现率男女间差异不显著;(3)7项不对称行为特征中除叠臂外其余6项的出现率存在一定的民族差异;(4)不对称行为特征具有相关的数量较多,程度较高.  

人类的不对称行为特征

分析了国外学者对一些人类不对称行为特征（利手，扣手，交叉臂，利足，交叉腿，起步类型，优热眼）的研究成果，同时也介绍了作者和其他中国学者在这方面的工作。  

二茂铁及其衍生物的研究状况

二茂铁的发现对金属有机化学的迅速发展起着举足轻重的作用。笔者着重探讨了近十多年来，二茂铁及衍生物的研究状况，主要从分子铁磁体、分子电子器件、非线性光学材料、接臂型大环配合物等方面进行探讨。  

ARM的CAN总线控制系统智能数据采集节点的设计

提出了一种基于ARM7微控制器LPC2292的CAN总线分布式控制系统智能数据采集节点的设计，给出了系统硬件框图，数据采集、CAN通信初始化、数据发送和数据接收等部分的程序设计流程图，所设计节点实现方法简单，外扩器件少，蛄构合理，可靠性高，且节点扩展方便，已用于某工业现场，波特率为10Kbps．图7，参8．  

双臂机器人机构的约束方程

本文在单臂机器人机构运动学及多体理论的基础上，建立双臂机器人机构在协调运动过程中的位置、姿态、速度水平和加速度水平的约束方程。  

基于ARM／GPRS／GPS的监控系统设计与实现

介绍了一种基于ARM／GPRS／GPS的监控系统，详细描述了系统的设计与实现，并结合系统定位、预警、监控等特点，给出了应用实例。通过对系统样机的严格测试，证明了系统的稳定性、可靠性和实时性。