多铰接结构的现代无轨列车路径跟随研究

现代无轨列车是一种新型公路运输车辆,其融合了汽运车辆建设成本低和轨道车辆载运量大的技术优势.针对多铰接现代无轨列车车体编组多,运动自由度大,曲线路径行驶时后方车辆会偏离前方车辆的运动轨迹的问题,建立了跟随误差模型,分析影响路径跟随性的因素,提出一种曲线路径行驶的路径跟随策略.采用航向角预测跟随控制策略,设计中间车轴的铰接角和后车轴的转向角控制规律,以增量PID算法补偿阿克曼转向模型误差,提高系统稳定性.最后在圆曲线路径和"S"曲线路径工况下测试车辆各轴的行驶轨迹.仿真结果表明:车辆的位置跟踪误差保持在0.03 m以内,航向跟踪误差最大在4.5°以内,车辆具有较好的路径跟随性能.     

基于改进Lagrange乘子法的交通信号配时优化研究

为提高交叉口的机动车通行效率及环境效益,采用改进罚参数来构造一种新的Lagrange乘子法对交叉路口的交通信号进行优化配时。通过权重系数建立车辆延误与尾气排放的数学模型,利用改进Lagrange乘子法进行优化,将其结果与两种典型智能算法的优化结果进行对比,并利用VISSIM(Verkehr in Stadten Simulation)微观交通可视化仿真软件进行验证。实验结果表明,该方法优化的信号配时使车辆延误降低19.89%,尾气排放量降低2.379%,可见大比例优化了交叉口的车辆延误,同时可以降低尾气排放量。     

cRIO平台的轨道车辆运输中状态监测系统的研究①

为了解决轨道车辆采用公路运输交付至业主过程中,运输振动导致轨道车辆频繁出现电机传动轴承损害问题,利用美国NI仪器公司cRIO平台搭建了电机主轴振动的实时监测系统,选用加速度计、GPS和摄像机等传感元件对轨道车辆电机的振动、运输卡车的速度及行驶道路的路面质量等参数进行关联性监测。获得了哈尔滨地铁1号线运输(中车长春轨道客车厂-哈尔滨地铁车辆段)的监测数据,得出了电机主轴振动能量主要集中在20Hz频点附近,市区内的车辆运行速度与车辆振动水平大体呈线性关系,高速路段的振动较市区更为剧烈的统计结论。     

基于模型预测控制的孤岛微电网频率二次控制策略

在多逆变器并联的孤岛微电网系统中,由于线路阻抗以及负荷分布不均等因素的影响,采用传统的下垂控制会导致稳态下系统频率偏离额定值.为了消除频率偏差,通常采用分层控制方法,但二次层中采用PI控制无法解决不确定通信延时对系统稳定性的影响.为此,在分层控制的基础上,提出了一种基于模型预测控制的孤岛微电网频率二次控制策略,在二次控制系统设计中采用模型预测控制方法,以此解决不确定延时对系统频率的影响;并采用小信号模型和参与因子分析系统的稳定性.最后,通过Matlab/Simulink仿真验证采用所提控制方法的分层控制系统对不确定延时具有较强的鲁棒性,验证了所提控制方法的有效性和可行性.     

基于长期实测的南京栖霞山长江大桥车辆荷载分析

为准确掌握南京栖霞山长江大桥车辆荷载的统计特性及变化规律,基于该桥动态称重系统记录的2014-2016年数据,研究各车道上不同轴数车辆的分布特点及变化规律,并分析不同轴数车辆各轴轴质量随车质量的变化规律.采用K-means聚类方法对同轴数车辆进行分类,将各类型车辆的轴距、轴质量参数与现行标准进行比较.结果 表明:在大桥所有通行车辆中,二轴车辆为主要类型且所占比例逐年增加,到2016年其通行数量占通行车辆总数的比例为87.42％;5种不同轴数代表车辆中二轴、六轴车辆参数与现行标准相近,与现行标准中三轴、五轴车辆参数相近的车辆不是桥上主要通行车辆类型;各轴数车辆代表轴质量均在轴荷载允许限值内.     

可控变胞码垛机器人控制系统设计及实验

为了提高变胞式工业机器人在实际工业生产中的效率以及稳定性,基于可控变胞码垛机器人设计了一种新型的码垛路径运行方式,对其进行运动学仿真并设计了相应的控制系统.其中控制系统采用"运动控制卡+工控机"的上下位机控制模式,使用闭环步进电机及驱动器组成机器人的运动系统,使用光电开关、气动插销及电磁离合器等硬件组成变胞动作执行系统,引入电机脉冲补偿值以减少变胞前后的运动误差.提出新型码垛路径的实现方法,并搭建机器人控制系统,以6 kg负载进行实验,测试结果显示理论位移与实测位移之间的误差不超过0.6 mm.研究表明该控制系统运行安全可靠,能够满足可控变胞码垛机器人的控制要求,同时也为变胞式工业机器人的控制系统设计提供了参考.     

热控自动化中直接空冷技术的应用及控制

在科学技术飞速的发展背景下,各个行业领域都发生了巨大的变化,各个行业的新技术也随之出现,直接空冷技术是一种先进的冷却技术,在现代火力发电厂之中有着广泛的应用。直接空冷技术在传统的冷却技术面前有着十分明显的优势,而这些优势也使直接空冷系统飞速发展。文章针对某火电厂的直接空冷机组热控自动化控制技术的应用进行简单分析。     

基于GCOA算法的带时间窗车辆路径规划问题研究

GCOA算法是对遗传算法的重大改良,不仅加快了遗传算法的收敛速度,而且从一定程度上避免了遗传算法陷入局部最优,并增大了遗传算法获得最优解的能力。本文首先介绍了GCOA算法,然后通过具体问题的解决对比传统遗传算法与GCOA算法,得出GCOA算法在收敛速度及结果优化两方面的有效性,最后将GCOA算法应用于求解VRPTW问题上,得出最优化结论。