古代消防预警建筑——望火楼

<正>火灾的防救工作,向来为历代政权所重视。宋代时,易发火灾的大都市里已经有了较为完备的消防体系,从预警到扑救火灾,都有专门的人员机构负责。据《东京梦华录·卷三》防火一则,北宋东京城中"每坊巷三百步许,有军巡铺屋一所,铺兵五人……又于高处砖砌望火楼,楼上有人卓望。下有官屋数间,屯驻军兵百余人,及有救火家事,谓如大小桶、洒子、麻搭……之类。每遇有遗火去处,则有马军奔报……"这里的军巡铺屋,实际上是今天     

基于改进幂次趋近律的滑模控制H桥逆变器的非线性行为

滑模控制具有响应速度快和鲁棒性强等优点,在H桥逆变器的控制中有广泛应用.为改善滑模控制中的抖振现象,将改进幂次趋近律引入滑模控制H桥逆变器.分析逆变器工作过程,运用频闪映射理论建立逆变器的离散数学模型;利用折叠图和分岔图,研究不同控制参数下逆变器出现的非线性行为.研究结果表明:逆变器中存在复杂的非线性行为,同时出现了多倍数的周期状态.     

基于遗传算法优化的机器人非奇异终端滑模控制

六自由度并联机器人是一个强耦合、高度非线性的系统,针对此特性研究了非奇异终端滑模控制方法,为改善其运动品质,结合指数趋近律的思想,给出了系统的控制律.利用李雅普诺夫（Lyapunov）理论验证了存在建模误差和外部干扰时六自由度并联机器人控制系统的稳定性,确保了控制系统的鲁棒性.为了进一步减少滑模控制的抖振,提高系统收敛速度和跟踪性能,采用了遗传算法来优化非奇异滑模面和控制律的参数.仿真结果表明：提出的控制策略参数优化后能使机器人的轨迹跟踪稳态误差趋近于零、系统调整时间短、驱动器控制律平滑,达到了高性能的位姿控制.     

谱负MAP波动理论的一个注记

谱负MAP是应用概率论领域的重要内容之一.利用Asmussen-kella鞅推广了谱负MAP(X,J)的波动理论,给出谱负MAP在与之独立且服从Erlang分布的随机时刻点上水平与极值的联合变换所满足的等式,进而由Erlangization方法,给出谱负MAP(X,J)的水平与极值的联合变换的瞬时趋近算法.     

仰望星空——看什么

<正>璀璨的星空是人类向往的地方。夏夜,你走在静谧的郊外;你在湖边散步,看到湖面的星光;你穿行于山林间,听到虫鸣声……在这些时刻,你是不是总不自觉地仰望星空?"从来没有任何人因为在观测星空上花去了时间而感到后悔过。""即使身处脏水沟和下水道,也要仰望星空。"那么,我们仰望星空,看什么呢?辨认星座是入门功课与头顶的星星从素不相识到成为"故交",这是多么令人惬意的过程——对于天文爱好者而言,辨认星座既有趣又是必不可少的功课。这门课的"教科书"是星图。星图是记录8恒星等天体位置的图,还标示了星星的形态、亮度,被称为"星星的地图"。在天文学上,它     

过失速机动变指数趋近律UAS-SMC设计

针对常规指数趋近律单向辅助面滑模控制中存在的抖振问题, 提出了一种基于变指数趋近律的单向辅助面滑模控制方法。针对系统控制量变化时飞机模型发生跳变的问题, 进行T-S 模糊建模, 以保证非线性系统在控制区间上的平滑性; 在对UAS-SMC(Unidirectional Auxiliary Surfaces-Sliding Mode Control)方法进行分析的基础
上, 给出了一种变指数的趋近律; 结合飞机模型和变指数趋近律, 设计了基于变指数单向辅助面滑模控制器。仿真实验结果表明, 该控制策略能保证趋近过程快速性的同时在接近滑模面时能有效减少系统的抖振。     

轴线不交于一点的关节解耦分析

通过对串联关节的运动耦合分析研究,对现有的关节解耦理论进行了一些修正,即不要求所有关节旋转轴线交于一点,关节解耦与否和关节旋转轴线是否交于一点没有必然联系,论文通过数学推导和计算机运动仿真证明了这一点,此修正为解耦关节的设计提供了新的依据。     

电气技术在工业生产中的应用

电气技术在当今社会的工业生产中有着十分重要的应用作用,是当今诸多高新技术系统中必不可少的关键技术,本文重要介绍变电站中电气技术的应用,并设计建筑业中的电气应用,简要地阐述电气技术在当今工业生产中的应用.     

实数集R上几个常见拓扑的比较

给出了实数集R上的7个子集族,并证明它们是R的拓扑基,决定了R上7个不同的拓扑,同时还对这些拓扑进行了比较,得到它们之间粗细的确定关系.