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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
农业指数保险是农业生产风险管理体系中的重要工具,在过去的20余年里受到了研究者和政策制定者的广泛关注.本文回顾了2000—2020年国内外农业指数保险的相关研究,从需求影响因素分析、产品设计与优化、风险转移效率与福利改善效果评价3个方面总结了农业指数保险的研究进展,并提出研究展望.在需求方面,可应用“非理性”理论研究框架,转向集体决策及长期动态研究.在产品设计与优化方面,应促进多学科交叉,依托多尺度、多来源的数据融合和复杂关系建模方法,降低基差风险.在风险转移效率和福利提升效果评价方面,应深入研究不同区域、不同指数产品的有效性阈值,并从多利益主体、多维度标准的视角开展评价研究. 相似文献
3.
基于博弈论构建由热电联产机组、光伏发电和电网组成的多能互补综合能源系统优化规划模型.模型以经济性为优化目标,各参与者容量为决策变量,使系统既能满足用户对冷、热、电负荷的需求,又能同时实现收益最大化.根据参与者是否结盟,提出5种博弈模式,证明Nash均衡的存在性,并通过仿真算例得到各模式下的Nash均衡策略.仿真结果表明,在满足负荷需求的同时,与非合作博弈相比,4种合作博弈联盟价值均大于0,且完全合作博弈模式下系统总收益最高.可见,只有通过采取完全合作的最优策略才能保证系统经济效益最大化. 相似文献
4.
便利的国际道路运输对促进同周边国家经贸往来和沿边地区经济社会发展有重要的现实意义.从货物及人员跨境运输的双重视角,聚焦口岸跨境运输,基于国际道路运输流程的解构,构建了包含跨境手续、人员跨境运输、货物跨境运输、道路车辆入境要求、商业交通权的交换、基础设施和标准、组织机构、其他因素8个一级指标和37个二级指标的国际道路运输便利化评价指标体系,提出了基于多层次灰色综合评价的国际道路运输便利化测度模型.以云南省国际道路运输为典型案例,验证测度方法体系的有效性,并提出了国际道路运输便利化的优化对策.结果显示:所建立的测度指标能够表征云南国际道路运输便利化发展水平;云南省基础设施和标准、法律法规、组织机构和商业通行权等方面便利程度较高;云南省在跨境手续的便利化、道路车辆入境要求的便利化以及货物、人员的跨境运输便利化方面仍然存在提升的空间. 相似文献
5.
许文彬 《集美大学学报(自然科学版)》2021,26(6):0-0
考虑如下的变指数退化抛物方程解的适定性问题。利用抛物正则化方法证明了解的存在性。对检验函数适当选取,证明了解的唯一性。在边界上,扩散系数b(x,t)=0,解的唯一性可以不依赖于边界条件。 相似文献
6.
目的 采用青海省湟水规模化林场3种常见乔木树种桦木、杨树和青海云杉的立地形指数,通过分析其与生长域的地貌、坡向、坡度、土壤类型、土壤厚度以及年平均气温、年降雨量、年日照辐射等因子的关系,对规模化林场进行立地质量评价,构建林地质量评价综合数据库,指导林场科学造林和科学营林,发挥林地生产力和生态服务价值的目标。方法 根据建模区域范围内的一类清查数据,获取每个样地的优势高,求出该样地的立地形指数。分析立地形指数与地貌、坡向、坡度、土壤类型、土壤厚度以及年平均气温、年降雨量、年日照辐射等因子的关系,利用因子分析法选择影响立地形指数的主导因子,并建立回归模型;根据计算出的3个常见树种的立地形指数的平均值,进行聚类分析,把林地分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ5个等级,并作出林地质量分布图;最后,根据分类结果进行了验证,并提出了相应的经营措施。结果 Ⅰ级林地3 409.37 hm2,占整个林地面积的1.39%;Ⅱ级林地38 765.07 hm2,占15.77%;Ⅲ级林地78 989.17 hm2,占32.14%;Ⅳ级林地77 102.74 hm2,占31.38%;Ⅴ级林地47 477.50 hm2,占19.32%。从整个分类结果来看,规模化林场林地质量等级较低,以Ⅲ、Ⅳ级林地为主;现场验证质量等级正确率为88%,正确率较高。结论 通过一类清查数据中的标准木、样木库、样地库获取优势高的方法可行;评价因子选择了地形因子、土壤因子、气象因子,多因子的引入使评价的结果更为客观,提高了评价的准确性;采用多树种立地指数进行综合评价,特别是对非林地的立地质量进行评价是一种更为有效的方法。 相似文献
7.
当前互联网已成为公众获取信息、表达观点的重要平台,也带来社会舆情事件易发生的风险,通过对网络舆情走势的提前预测,能够准确判断热点事件的发展态势,为政府相关部门应对舆情危机提供参考.针对单一预测模型预测精度不高和社交媒体对舆情走势影响较大的问题,提出了融合微博热点分析和长短期记忆神经网络(LSTM)的舆情预测方法.利用网络爬虫和PyTorch机器学习平台构建了用于舆情时序数据分析的网络舆情预测系统;在此系统内,考虑微博的强时效性,采用网络热点分析技术计算微博热度分值;改进LSTM网络,设计由2个隐含层组成的MH-LSTM预测模型;将MH-LSTM模型用于舆情事件百度指数的定量预测中,通过试验验证了模型的正确性,证实了该预测模型拥有较好的预测效果. 相似文献
8.
李宏扬 《吉林大学学报(信息科学版)》2021,39(1):45-50
为克服传统的跟踪微分器在进入稳态后出现的高频振颤现象,引入了一个新的综合控制函数.利用Matlab/Simulink软件中的S-函数对跟踪微分器进行了建模、封装,通过仿真技术进行了实验分析与研究.数值仿真结果表明,应用新的综合控制函数的跟踪微分器,不但能快速无超调地跟踪输入信号,而且消除了输入信号的微分稳态时的高频振颤;对混入噪声的信号,它还能有效地抑制噪声,还原初始信号,具有良好的滤波作用. 相似文献
9.
化学类专业本科生在理论课学习中,对反应的热力学产物和动力学产物有了一定的理论认识,但目前鲜有实验能够使其直观体会2种产物在制备时的差异.本实验以氯化铜和邻氨基苯甲酰胺为原料,水和乙醇为溶剂,通过仅改变反应温度,分别在60 ℃水浴加热和冰水浴冷却条件下得到了红色的热力学产物二(μ-氯)·二[氯·(邻氨基苯甲酰胺)合铜(Ⅱ)] ( 1 )和黄绿色的动力学产物二氯·二(邻氨基苯甲酰胺)合铜(Ⅱ) ( 2 ),产率分别为80.4%和76.4%.采用络合滴定法和仪器分析方法对产物进行了表征测试,结果表明在不同温度下可制备2种不同组成、结构和性质的热力学和动力学产物,且在加热条件下,配合物 2 可以转化为配合物 1 .本设计为化学类相关专业本科生综合实验教学提供了一个成功案例,可加深学生对结构与性能的科学关联以及构效关系的认识和理解. 相似文献
10.
运用不动点指数理论研究一类分数阶差分方程组边值问题正解的存在性:1)将该问题转化为等价的和分方程,构造对应的算子方程;2)在非线性项合适的条件下获得算子正不动点的存在性,从而获得原问题的正解. 相似文献