移动机器人运动轨迹规划平滑性研究

针对机器人操纵装置或机器人路径的平滑性研究,对轨迹节点的平滑离散是很有必要,此外,还建立了满足标准平滑度的轨迹路径。平滑起点和机器人的最终位置必须要精确定义,所以经典最小二乘法是不适用的。为了解决这个问题,提出了一种改进的最小二乘法。该方法要求首先建立一个平滑的运动轨迹,同时使其起点和终点保持一致,而且减小了机器人的驱动单元的动态负载和计算时间。     

联合卫星定位和测量机器人的超高层建造过程水平位移监测

在超高层建筑建造过程中,常用测量机器人监测中间楼层的监测点的变形。削弱建筑晃动影响对于监测结果的稳定性至关重要。为此,首先提出一种利用楼顶卫星接收机测量建筑晃动情况,通过内插得到中间楼层瞬时晃动影响的方法,并通过实验验证该方法的有效性。在此基础上,利用该方法对多期监测数据进行处理,结果表明该方法可获得更加稳定的监测结果。将处理结果与有限元分析的结果进行比较,结果表明使用该方法后监测结果与有限元分析的结果吻合度较高。     

基于机会约束的手术计划随机模型与算法

本文研究多服务台手术计划调度问题,考虑手术时间的不确定性,提出手术室加班时间的机会约束,以一定的概率保证病人的手术时间不超过手术室的开放时间,建立随机优化机会约束手术计划调度模型,确定手术室的开放和分配决策.基于手术时间离散的概率情景,引入0-1变量转化机会约束,得到了0-1整数线性规划的等价模型.为了提高模型的求解效率,提出两类有效不等式,并设计最长路径算法分离第二类有效不等式,利用分支切割方法进行模型求解.算例分析,基于北京某医院的实际数据,验证算法的有效性,确定最优的手术计划调度方案,有效地优化配置手术室资源.     

自主机器人人工进化方法研究

在介绍人工进化研究状况的基础上 ,着重阐述了进化机器人学的关键问题 :基本概念、进化技术、进化计算和实验研究方法等 ,探索了进化机器人学未来的研究趋势及所面临的挑战 .     

教学机器人实验系统的开发

本文首先介绍了教学机器人实验系统的设计思想和系统构成，然后对其工作方式及与上位机的联机操作方法作了简要的说明，最后对该系统中模拟通用机器人语言所开发的模拟机器人语言的语句及应用这种机器人语言进行编程的特色作了专门的阐述．     

PLC在机电一体化生产系统中的应用

近年来,可编程序控制器(PLC)产品的集成度越来越高,工作速度越来越快,功能越来越强,使用越来越方便,特别是远程通信功能的实现,易于实现柔性加工和制造系统,使得PLC如虎添翼.本文以吊扇电动机机器人装配线为例,探讨PLC在机电一体化控制系统中的应用.     

人工全髋置换术的手术配合

人工全髋置换术是治疗晚期髋关节病变的较为有效的方法，但由于该手术难度高，创面大，无菌要求高，患者对手术顾虑多，因此，对手术的配合也提出了更高的要求。本文总结了自2000年以来开展的人工全髋置换术43例的手术配合，并对患者准备，手术配合及术后评估等问题进行了一些探索。     

并联机器人结构合成第一部分，方法论

机器人这个术语的起源可以在Karl Capek创作的科学幻想剧本中找到。这个剧本是R．U．R于1920年在捷克出版。并联机器人机械手被认为是对包括机械加工、制导、测试、跟踪、触觉力反馈在内的许多应用的一种被广泛接收的选择。一个典型的并联机器人机械手（PM）由一个通过至少两个被称为臂的运动链连接到底座（固定平台）的移动平台组成。     

足球机器人运动分析与机构设计

通过对足球机器人进行运动学分析,建立了其运动学与动力学模型;针对其不能快速制动的问题,从受力角度出发实现了其优化设计,并对其中的挡球机构进行了创新设计,同时对高速时的跳动问题进行了分析,为设计高性能足球机器人提供了理论依据.