CAN总线智能节点的小型网络设计

CAN总线是现今非常流行的一种现场总线技术,其主要工作在链路层和物理层,但在使用过程中还需要添加应用层协议来实现具体的功能.目前应用最为广泛的应用层协议是De-viceNet和CANopen,但是这些协议比较复杂,更适用于大型的节点网络.本文简单介绍了CAN总线的特点和技术规范,提出了一种适用于小型CAN节点网络的应用层协议的设计方法.     

基于接触力信息的可穿戴型下肢助力机器人传感系统研究

为了从人机系统的交互运动信息获取人体下肢的运动意图,从而实现为操作者提供助力的目的,对可穿戴型下肢助力机器人感知系统进行了理论分析和技术实现.在分析整个机器人系统控制所需要的交互信息的基础上,设计了一套基于接触力信息和关节角度信息的多传感器感知系统.该系统主要包括获取腿部接触力传感器、地面反力传感器以及用于获取外骨骼机器人关节运动信息的电机编码器等.相关实验结果表明,所设计的多传感器感知系统性能稳定、实时性好,为可穿戴型下肢助力机器人目标的实现提供了保障.     

基于CANbus的网络控制系统仿真平台

传感器、控制器与执行器的数据经网络进行传输与交换的闭环控制系统称为网络控制系统。网络控制系统是随着计算、通信和控制发展起来的新一代控制系统。目前针对网络控制系统的研究已愈来愈受到业内人士的关注，但是大都是通过软件模拟的方法。网络控制系统作为应用型的领域，软件模拟忽略了实际中的不确定性，因此有局限性。本文介绍基于CAN总线的网络控制系统仿真平台，包括硬件和软件，在现实的网络环境下解决网络控制系统中的种种问题。同时通过一个在此仿真平台所做的实例，以证明网络引起的时延会引起控制系统的不稳定。     

基于CANbus的分布式实时系统仿真平台

分布式实时系统的理论分析沿用了实时任务调度理论中的结果，但在分布式实时系统中，为了满足系统中事务的实时性要求，不仅要合理分配每个结点中的任务的优先级，而且还要考虑网络数据帧的优先级。在对分布式实时系统进行研究中，软件的模拟忽略了实际中的不确定性，因此有局限性。本文着重介绍基于CAN总线的分布式实时系统仿真平台，包括其硬件和软件，并且介绍了一个利用此仿真平台所作的关于节点之间时钟差异的仿真实例。     

网纹甜瓜营养液深液流栽培管理与环境调控

采用营养液深液流栽培方式,以网纹甜瓜为研究对象,根据作物生长发育不同时期对于温度、湿度、光照强度和营养液组分的不同要求,采用自主研制的温室环境测控系统,调节并控制网纹甜瓜生长的小气候环境和根际环境.一茬网纹甜瓜营养液深液流栽培实验证明,自主研制的营养液自动循环系统和基于CAN总线的温室环境测控系统能够完成预期的环境调控任务,作物生长快、产品无污染、品质优.     

智能餐饮数码系统的设计与应用

通过对餐饮业现存的点菜方式,下单等流程的考察,针对传统方式的不足提出了改进措施,设计了融合电子技术、计算机技术的智能餐饮数码系统。介绍了该系统的结构组成、硬件设计以及相应的软件流程。     

网络控制系统中在线时延评估方法及其控制

为了解决网络控制系统中数据传输时延给控制品质带来不良影响的问题，从融合通信技术和控制技术的角度出发，提出一种新的控制方案．通过运用在线时延评估方法——平均时延窗口(ADW)法来在线估计出网络控制回路中的时延特性．在此基础上，根据得到的时延来确定LQG控制器中的控制参数．此控制方案克服了对网络时延离线的盲目假设，而且在具体实施中不需要网络同步时钟技术的支持，因此具有一定程度的实用性．通过在CAN总线实验平台的验证，其结果显示了此控制方案的有效性．     

A Control Scheme Based on Online Delay Evaluation for a Class of Networked Control Systems

A control scheme that integrates control technology with communication technology to solve the delay problem is introduced for a class of networked control systems: Networked Half-Link Systems (NHLS). Concretely, we use the master-slave clock synchronization technology to evaluate the delays online, and then the LQ optimal control based on delays is adopted to stabilize the controlled plant. During the clock synchronization process, the error of evaluated delays is inevitably induced from the clock synchronization error, which will deteriorate the system performances, and even make system unstable in certain cases. Hence, the discussions about the clock error, and the related control analysis and design are also developed. Specifically, we present the sufficient conditions of controller parameters that guarantee the system stability, and a controller design method based on the error of delays is addressed thereafter. The experiments based on a CANbus platform are fulfilled, and the experimental results verify the previous analytic results finally.