重复控制在光电跟踪伺服系统中的应用

在光电跟踪系统中,伺服系统的跟踪精度决定了其捕获跟踪能力。随着光电跟踪伺服系统对跟踪精度的要求逐步提高,将重复控制技术引入到伺服系统中。重复控制不仅能够实现高精度跟踪、改善系统性能,而且可以跟踪周期性信号。设计了优化插入式重复控制器,并对等效正弦信号进行跟踪。与常用高精度控制方法进行仿真比较,其结果表明,重复控制系统的跟踪误差明显减小,其跟踪精度得到明显提高。     

红细胞保存期对冻干前海藻糖负载量的影响研究

探讨冻干前红细胞保存期对海藻糖负载量的影响,确定红细胞负载海藻糖的最佳条件。在37℃条件下,4℃保存0、24、48和72 h的红细胞在海藻糖浓度800 mmol/L的负载缓冲液中孵育7 h后,检测胞内海藻糖浓度和胞外外游离血红蛋白浓度。经相同条件孵育后,4组红细胞对海藻糖的摄取量基本相同,分别为(49.747±2.253)、(50.316±0.612)、(49.768±2.179)和(49.013±1.991)mmol/L,各组之间无统计学差异。4℃保存24、48和72 h的红细胞相对于新鲜红细胞,3组负载红细胞胞外游离血红蛋白明显增加,分别高达(8.473±2.138)g/L(P0.05)、(12.697±1.787)g/L(P0.01)和(14.036±2.796)g/L(P0.01)。说明冻干前红细胞4℃保存期不会影响海藻糖负载量,红细胞负载海藻糖的主要影响因素仍为负载温度、负载时间和负载缓冲液中海藻糖浓度,若固定孵育条件,红细胞对海藻糖的胞内负载量基本保持不变。但随保存期的延长,红细胞在高渗环境中孵育更易损伤,溶血率明显增加。所以,为达到更好的海藻糖负载效果,应尽量采用新鲜红细胞进行处理。     

新生儿溶血病血清学检查分析

通过对我院临床确诊的34例新生儿溶血病血清学检查回顾,对血清学诊断方法进行分析评价。确诊为高胆红质血症,新生儿溶血病患儿进行血型鉴定、直接抗球蛋白试验(DAT)、血清游离抗体测定试验、新生儿红细胞抗体释放试验检测。结果显示34例ABOHDN患儿中新生儿红细胞直抗试验阳性率85.29%,血清游离抗体试验76.47%,新生儿红细胞抗体释放试验100%。说明新生儿红细胞抗体释放试验是鉴定新生儿溶血病最敏感的一项试验。     

基于Lyapunov稳定性的爬壁机器人路径跟踪双环滑模控制

针对爬壁机器人路径跟踪控制问题,提出一种双环滑模控制算法。该算法是以建立的爬壁机器人运动学模型为基础,设路径跟踪偏差信息为滑模切换函数,结合backstepping思想设计了控制率,通过Lyapunov函数验证其稳定性,实现了外环位置和内环姿态的准确跟踪。对于环境的不确定性,采用提高内环增益大于外环的方法解决。将设计的双环滑模控制器与一般滑模控制进行轨迹跟踪仿真比较,并对直线轨迹跟踪进行了实验验证,结果表明:本文设计的路径控制器能较快达到零误差跟踪,整个控制过程和过渡过程准确且平滑,所以该算法可有效提升爬壁机器人工作水平。