耙吸挖泥船动力定位系统推力分配策略

以序列二次规划法为理论基础,提出一种针对耙吸式挖泥船的推力分配方案。推力分配方案的目标是将系统能源消耗降到最低。由于耙吸式挖泥船的特殊性,根据控制器发出的推力指令,解决推力的二次成本函数的带约束多目标优化问题,得出能源消耗最少的各个推进器的推力组合,从而得出各个推进器需要的控制信号。通过对船舶实例的仿真研究,表明序列二次规划法能达到降低系统能源消耗的目的,并且避免了奇异结构,增加了系统的可操纵性。