耙吸挖泥船动力定位系统推力分配策略的研究

传统的耙吸式挖泥船的三揽定位由于成本低,不能满足复杂多变的河道环境以及高精度作业要求,动力定位系统能够克服挖泥船的大惯性、时变等特性,以满足挖泥船定位/定迹系统的精度和实时要求。本文分析了挖泥船自身配置的推进系统,提出了一种针对同时配备舵桨的推进设备的推力区域的处理方法。最后采用序列二次规划算法,得到推力分配的最优解。通过理论仿真研究,显示该方法满足了动力定位系统发出的推力指令,同时达到了节能增效的目的。