乳状液膜法提取铂的动力学研究

采用恒界面池法，对我们所建立的乳状液膜提取铂的体系进行了表观动力学研究，确定了其提取过程的速控类型，确立了其表观动力学方程。     

六足机器人HITCR-I的研制及步行实验

针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-I.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动能力.为了进一步提高机器人的运动性能,构建了描述六足机器人整体灵活度的表达式,并依据表达式进行了结构优化设计.基于“行为”和“功能”的思想对控制目标进行规划,设计了基于“功能-行为”控制体系构架的运动控制器,结合适应非结构化地形腿部运动轨迹的规划和基于局部规则的自由步态生成,实现了非结构化地形六足机器人有效且稳定的步行.最后通过实验验证了六足机器人系统HITCR-I非结构化地形的步行能力.     

载Fe(Ⅲ)和La(Ⅲ)-氨基膦酸型螯合树脂选择性吸附痕量砷(Ⅴ)

研究了pH、时间、浓度和共存离子对载Fe(I)和载La(I)的氨基膦酸型螯合树脂去除饮用水中As(Ⅴ)的影响.结果表明,作为反应的螯合中心,Fe(I)比La(I)对As(Ⅴ)的亲和力更大.动态实验表明,载Fe(Ⅰ)的螯合树脂是一种有前景的饮用水除As(Ⅴ)吸附剂.     

久如何编写机械专业实验报告

本文强调了学生实验报告的重要性。介绍了如何编写学生实验报告,内容包括实验名称、实验目的、实验原理、实验装置、实验步骤、数据处理、分析与结论、回答问题等。     

六足机器人HITCR-Ⅰ的研制及步行实验

针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-Ⅰ.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动能力.为了进一步提高机器人的运动性能,构建了描述六足机器人整体灵活度的表达式,并依据表达式进行了结构优化设计.基于"行为"和"功能"的思想对控制目标进行规划,设计了基于"功能-行为"控制体系构架的运动控制器,结合适应非结构化地形腿部运动轨迹的规划和基于局部规则的自由步态生成,实现了非结构化地形六足机器人有效且稳定的步行.最后通过实验验证了六足机器人系统HITCR-I非结构化地形的步行能力.     

大气重金属在天然湖水表面微层的迁移研究

通过室内模拟实验,建立了无风及有风条件下砷等五种大气重金属在湖水表面微层的迁移模型,由五种大气重金属的沉降速率,可以预测这些重金属在湖泊表面微层中的平均停留时间和浓度．其平均停留时间为３．０～８．５ｈ;预测浓度的顺序为Ｚｎ＞Ｃｕ＞Ｐｂ＞Ａｓ＞Ｃｄ,各值与现场实测值吻合良好．观测了微层中生物对五种重金属浓度的影响．     

A gait planning method applied to hexapod biomimetic robot locomotion

In order to fulfill the goal of autonomous walking on rough terrain, a distributed gait planning method applied to hexapod biomimetic robot locomotion is proposed based on the research effort of gait coordination mechanism of stick insect. The mathematical relation of walking velocity and gait pattern was depicted, a set of local rules operating between adjacent legs were put forward, and a distributed network of local rules for gait control was constructed. With the interaction of adjacent legs, adaptive adjustment of phase sequence fluctuation of walking legs resulting from change of terrain conditions or variety of walking speed was implemented to generate statically stable gait. In the simulation experiments, adaptive adjustment of inter-leg phase sequence and smooth transition of velocity and gait pattern were realized, and static stableness was ensured simultaneously, which provided the hexapod robot with the capability of walking on rough terrain stably and expeditiously.     

乳状液膜法回收铂金属的研究

通过实验,建立了一种新的乳状液膜体系,它适用于贵金属铂的回收,其组成为：有机相（煤油）,表面活性剂（兰151）：载体（N7301）＝90：4：6,选用还原剂盐酸羟胺作内相试剂,油内比1：1,该体系对铂的提取效果好,对0．1mg/L铂可达100％,回收率为99％以上,工艺简单,具有较好的应用前景。