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3-RPS并联机器人机构位置正解的杆长逼近法 总被引：4，自引：0，他引：4
根据机构运动的同一性条件,给出一种求解3RPS并联机构位置的杆长逼近法,该算法的主要特点是通过逐步自动修正迭代初值,缩小搜索区间和步长,提高逼近精度,将二维搜索的杆长逼近化为一维搜索的杆长逼近·因此只要在分支的有效活动区域内任选初值,即可保证其收敛性并且不受机构奇异位形的影响,大大简化了搜索逼近过程并提高了迭代效率·给出了求解过程和逼近步骤及求解实例,其逼近精度达10-5· 相似文献
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