海流对潜标系统影响的现场测试

潜标系统作为海洋观测的重要载体,具有其它载体所不具备的优点。一般潜标系统所载测试设备都为高灵敏精密仪器,要求潜标载体自身的振动强度不能过高。海流作用下潜标系统不可避免地会产生动力响应,当响应强度过大时会影响测试设备的正常工作。主要针对某潜标系统在海流作用下动力响应问题,设计并进行海上现场振动测试,探明了潜标体与其系留缆绳间的振动传递特性。     

水下机器人半实物运动仿真系统的设计

通过对水下机器人体系结构中的控制层进行实物仿真和对感知层以及执行层进行虚拟仿真相结合的方法建立了水下机器人半实物运动仿真系统,该仿真系统不仅能够对整个系统的软件逻辑进行测试,同时能够对水下机器人控制系统的硬件体系、数据接口、可靠性都进行验证。详细阐述了水下机器人半实物运动仿真系统的硬件和软件体系结构,并对虚拟仿真中的水动力仿真、运动传感器仿真以及实物仿真中的运动控制系统的设计进行了说明。最后通过远距离航行仿真试验和避碰仿真试验证明了所设计的水下机器人半实物运动仿真系统对实际海试具有重要的参考价值。