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由于压电陶瓷在精密定位控制中存在迟滞、蠕变和非线性的问题,因此利用简单模糊控制和传统PID控制精度不高.提出利用模糊PID控制器实现对压电陶瓷驱动三平移并联机构进行控制的方法,设计了模糊PID控制器,并对该控制方案进行了仿真.仿真结果表明:该方法调节精度较高,动态响应快,无超调,有一定的可行性. 相似文献
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根据螺旋理论分析了4-RPC并联机构各支链的运动螺旋和约束螺旋,确定了机构的自由度.由于4-RPC并联机构及其衍生机构在结构特性和运动学性能上具有相似性,因此以4-RPC并联机构为例,间接研究了该类机构的运动学特性. 相似文献
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针对3-PCR新型空间三自由度并联机构进行分析.运用坐标变换法求得机构的位置方程,通过对位置方程的求导得到速度方程,进而推得机构的逆、正雅克比矩阵;以雅克比矩阵为基础分析该机构发生奇异的条件及奇异的类型.奇异性分析为研究该机构的工作空间及轨迹规划奠定了基础. 相似文献
4.
分析了机动车座椅振动的危害及其主要原因,提出一种以并联机构为主体的多自由度减振座椅,分析了座椅的结构组成和工作原理,建立了座椅振动的模态模型,并分析计算了座椅振动特性参数.依据座椅设计的具体结构参数在MATLAB中予以数值仿真和验证,表明该装置可使座椅结构简单、工作可靠,且可以实现座椅多自由度和变自由度复杂振动的多维减振和隔振. 相似文献
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