基于动态区域规划的双模型车道线识别方法

为提高车道偏离预警以及前方车辆识别系统性能,提出一种基于动态区域规划的双模型结构化道路车道线检测方法。通过基于模板的腐蚀、膨胀处理改善了图像预处理效果。根据“微元”理论进行图像动态细化分区,对各区域局部独立识别,整体综合分析,最终利用直线和B-样条曲线双模型完成车道线拟合。 实车试验证明,直线/B-样条曲线双模型拟合,提高了算法对不同车道线的适应性。      

BMAC网络及其在函数学习中的应用

论述了将n阶B样条函数运用到CMAC网络中形成BMAC网络的过程,并讨论了BMAC网络感受域函数和网络输出特性.BMAC网络与CMAC网络相比,克服了输入状态空间和输出状态空间离散化的缺点,具有连续的输入状态空间和输出状态空间.在函数学习中通过与CMAC网络的对比,体现出了BMAC网络具有逼近速度快,精度高的特性,同时也得出了学习参数及网络权值初始化对学习速度及逼近精度的影响规律.     

基于线性逼近的车道线弯道识别方法

为提高车道线识别算法在大曲率弯道下的识别性能,提出一种基于线性逼近的弯道识别方法.基于车道线先验知识,利用改进的局部逆透视变换和Hough变换对车道线进行初步提取.根据初步提取结果,对未知区域进行循环线性逼近并提取车道线边界点.通过最小二乘法利用B-样条曲线完成车道线拟合.实验证明,该算法对大曲率弯道的车道线识别具有较高的精确性.      

自适应巡航执行机构在环仿真跟随控制器设计

为解决自适应巡航控制快速原型开发并提高仿真系统精度,建立了包含电子节气门与主动制动等硬件在内的执行机构在环仿真系统. 利用模糊前馈与PI反馈设计了以距离偏差和速度偏差为输入,基于加速度控制的前车跟随控制器,使主车保持安全车距跟随前车车速行驶,利用执行机构在环仿真系统对开发的前车跟随控制器进行了验证. 结果表明仿真系统运行正常,前车跟随控制器可完成对主车的控制,并对主车参数的变化及环境扰动具有一定的抗干扰能力.      

车载雷达多车道目标识别及补偿方法

为实现自适应巡航控制中雷达多车道目标识别,对雷达坐标系进行转换并依据不同车道对雷达无效信息进行滤除. 通过对本次雷达采样信息及由上一次采样信息获得的预测值进行比较完成目标跟踪. 在不同处理阶段综合采用门限值法、滑动窗口采样及同车道最近原则完成对所需目标的判定. 在弯道行驶工况下利用基准圆心角准则对目标进行位置补偿. 试验证明,所讨论的方法可有效实现多车道目标识别及弯道补偿功能,达到了目标检测要求.      

信息融合技术在汽车安全行驶系统中的应用

系统地介绍了基于汽车制动防抱死，驱动防滑转(ABS／ASR)开发的汽车制动防抱死/驱动防滑转，自适应巡航(ABS／ASR／ACC)集成系统，并针对以往集成系统开发中将ACC控制程序直接嵌入到ABS／ASR控制程序中的不足，提出了基于信息融合技术的解决方案，给出了集成系统的信息融合控制模型和ACC理想安全距离控制的静态模型。通过把瘩传感器信号有机地融合起来，实现资源共享，协调三个系统间的相互关系，提高了控制系统的稳定性和可靠性。在：Matlab环境下对集成系统静态模型的仿真表明应用信息融合技术具有良好的控制效果。     

自动泊车路径纯跟踪算法应用研究

为实现自动泊车系统的路径跟踪功能，解决纯跟踪算法由于预瞄距离选取不当导致的方向盘抖动、跟踪精度下降的问题，文中提出了一种改进的纯跟踪路径跟踪算法，该方法在传统纯跟踪算法的计算结果基础上设计了一种带记忆参数的方向盘转角修正算法.实车实验表明，该方法适用于自动泊车系统，可以在适用工况下选取较小的预瞄距离，在保证跟踪精度的同时解决了纯跟踪算法在小预瞄距离下的方向盘抖动问题.