融合码盘和激光雷达的里程计与建图

提出了一种用于自动驾驶汽车的低漂移、低延迟的里程计与高精度建图的算法。该方法融合了多种传感器的测量结果，包括车轮编码器、转向盘转角编码器、激光雷达及可选GPS等的测量结果。里程计算法由车轮里程计和激光里程计组成：前者基于车辆运动学模型，高频、实时估计位姿增量，用于点云去畸变和为后者优化位姿提供可用的初值；后者以较低的频率估计车辆的精确位姿变化，以补偿前者累计的误差，其核心是一种基于角度度量的两阶段特征提取方法。建图算法基于因子图，包含激光里程计因子、回环因子和可选GPS因子，通过增量平滑和建图算法优化全局轨迹，在线生成全局地图，其中GPS因子能够自动对齐GPS坐标系和里程计坐标系，逐步融合GPS测量值，解除了算法初始化过程对于GPS的依赖。所提出的方法在自动驾驶汽车平台数据集上进行了评估，并和已开源的部分相关工作进行对比，结果表明它具有更低的漂移率，在本文进行的最大规模的测试中达到了0.53%。相关代码以开源形式供交流参考（https：//github.com/Saki-Chen/W-LOAM）。     

宏观环境对80、90后官兵的影响

80、90后官兵成长于全球经济文化激烈交融,科技信息猛烈爆炸,我国经济迅猛发展的时代,使军队80、90后官兵所处的社会环境发生了深刻的变化,80、90后官兵的成长随着宏观环境的变化而变化着,因此,对新一代革命军人的成长环境进行研究已刻不容缓。     

生物油常减压蒸馏流程模拟及实验研究

生物质经快速热解制备的生物油是一种清洁的可再生能源产品.为此,利用气相色谱质谱联用仪分析了生物油的组分性质,采用填料式精馏塔对生物油进行实沸点(true boiling point,TBP)蒸馏实验,实验分别在常压环境(0.1,MPa)及减压环境(0.01,MPa)下进行,得到了生物油的3个宽馏分.结果表明:在常压环境下,汽油馏分的收率为19.2%,柴油馏分的收率为26.4%;在减压环境下,汽油馏分收率为30.5%,柴油馏分收率为23.3%.在实验的基础上,本文利用Aspen Plus软件建立了生物油实沸点蒸馏的模拟流程,并计算得到了生物油的恩氏蒸馏曲线.     

人WDR79基因启动子表达载体的构建及鉴定

人WDR79是一种重要的支架蛋白,在端粒酶组装、卡哈尔体(Cahar body)形成和DNA损伤修复等过程中发挥着重要作用。采用PCR扩增技术获得人WDR79基因启动子上游DNA序列,构建人WDR79基因启动子荧光素酶报告基因载体pGL3-WDR79-promoter;通过双酶切、琼脂糖凝胶电泳、DNA测序和荧光素酶活性测定等实验手段,验证质粒pGL3-WDR79-promoter构建的正确性及其表达活性。本研究结果为进一步探讨人WDR79基因表达的调控机制奠定实验基础。     

一种任意起始位姿的连续曲率泊车路径在线规划方法

针对目前泊车路径规划算法对起始位姿要求严格，且难以兼顾最终位姿精度、路径质量及计算效率等问题，提出了一种任意起始位姿的连续曲率路径在线规划方法。该方法将整个泊车路径规划分为库位内调整与入库过程两部分。库位内调整采用以最终位姿高精度与调整次数最少为目标函数的最优化方法进行逐段规划；入库过程采用连续曲率曲线组用于混合A*算法的状态节点扩展以直接生成无需后处理的可执行路径。设计考虑路径的曲率变化与方向改变次数的估价函数；采用由路径几何形状特征点构建特征多边形的碰撞检测方法以提高计算效率。离线仿真与实车试验结果验证了该方法的有效性。     

浅析在民间体育游戏中培养幼儿民族自豪感

培养民族自豪感是爱国主义教育的重要内容,民族自豪感不仅对个人自身的发展有积极的促进作用,而且还是推动我国建设社会主义现代化国家的巨大精神力量。所以我们要从小培养幼儿的民族自豪感。民间体育游戏可以作为幼儿时期一种特殊的实践活动,其所蕴涵的民族精神和文化可以培养幼儿的民族自豪感。因此本文认为在幼儿园中开展民间体育游戏能增强幼儿民族自豪感。     

流动注射化学发光法测定水中的邻苯二酚

邻苯二酚在高良姜素-高锰酸钾-多聚磷酸(PPA)体系中能产生强的化学发光,据此结合流动注射技术,建立一种测定邻苯二酚的流动注射化学发光(FI-CL)新方法.在最优条件下,相对化学发光强度的对数值与邻苯二酚浓度的对数值在2.0×10-8-1.0×10-6mol.L-1和2.0×10-6-5.0×10-5mol.L-1范围内呈良好的线性关系,检出限为1.0×10-8mol.L-1(3σ),相对标准偏差为1.2%(1.0×10-6mol.L-1邻苯二酚,n=11).将该法应用于自来水、黄河水及实验室废水中邻苯二酚的测定,回收率在97.0%~105.3%之间.同时初步探讨该发光反应的机理.     

学校体育纠纷的法律责任和保险管理

近年来，学校体育活动中频发的伤害事故，使得学校体育纠纷的法律责任、职责、过失、风险与保险管理等相关研究倍受关注。本文主讨论关于如何规避事故及处理纠纷的保障举措，为学校体育的权责范围和保险管理提供理论依据。     

疑问设计在中学生物学实验教学中的应用

实验教学在中学生物教学中非常重要，能有效培养学生的创新精神和实践能力。通过对高中生物实验教学中常见的三种教学方法进行比较和分析，探讨了在生物实验教学中进行实验疑问设计教学法的尝试和实践，该方法能更好地培养学生的学习情趣，发展学生独立思考、积极思维以及创新的能力，有效提高高中生物学实验教学质量。     

论固体氧化物燃料电池在我国未来能源体系中的作用及发展现状简述

燃料电池是一种将燃料中的化学能直接转化为电能的电化学能量转换装置。固体氧化物燃料电池由于其自身的特点和优势,有望在我国未来低碳经济的能源结构中占有一席之地。其不仅可以在家庭热电联供等系统中得到广泛应用,而且可以带动整个产业链的发展。目前,世界各国均致力于固体氧化物燃料电池技术的研发和产业化进程。