双足机器人动态步行仿人智能控制

针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器.建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的4个过程,结合相平面法定性定量的分析,设计了步行运动控制模态及相应阶段的动觉智能图式群.仿真实验表明,该方法实现了双足机器人连续动态步行运动,控制方式简单易实现.     

LF21铝合金薄板搅拌摩擦焊组织与性能

采用搅拌摩擦焊方法对厚度为1.4 mm的LF21铝合金薄板进行单道对接焊实验。实验结果表明:在旋转速度为1 500 r/min,焊接速度为100~180 mm/min时,均可获得较好的焊接性能,焊缝的抗拉强度在125~134 MPa之间,焊接强度系数为基材强度的78%~83%,说明该铝合金薄板采用搅拌摩擦焊方法的焊接适应性好。硬度测试结果表明焊缝发生了软化,其软化区宽度约为25 mm。在焊接热循环的作用下,锰在焊缝区沿轧制方向析出并聚集成较粗大的脆性MnAl6化合物,降低了焊缝的抗拉强度。     

用于边缘检测的Snake模型

在分析Ｓｎａｋｅ原始模型存在问题的基础上,提出了一种新的用于边缘检测的Ｓｎａｋｅ模型。在该模型中以物体轮廓采样点到其相邻两采样点中点的距离为内部能量函数,以每个采样点与相邻两采样点线段上所有的梯度的平均值为外部能量函数,并根据内、外部能量的比值动态调节权值参数,在该模型下物体边缘检测问题被转换成求总能量函数的最小值。试验结果表明,该模型克服了原始模型在迭代求解过程中轮廓紧缩到一点的倾向及易受噪声干     

基于视觉特性的H.263码率控制策略

提出了一种新的Ｈ．２６３码率控制策略。该策略利用人眼对图像低频分量比对高频分量敏感的特性,先对图像进行预处理,去掉部分高频分量,并在量化时引入视觉特性因子以加大图像复杂区的量化而减小图像平坦区的量化。     

基于均生函数-最优子集回归预测模型的青藏高原气温和降水短期预测

以青藏高原78个站点50年的逐年降水和温度数据为基础, 使用 SOFM 人工神经网络模型对高原的降水和温度变化进行了分区, 并采用均生函数-最优子集回归( MGF-OSR) 预测模型对青藏高原的降水和温度进行了5年情景的预测。预测结果表明:总体而言, 今后 5 年青藏高原的降水年际波动较大, 并没有显著的趋势;但青海东南和西藏东部部分地区有明显的减少。青藏高原的总体温度变化增加趋势显著, 仅高原东南部明显降温。     

基于传输时延约束的MPEG-2 VBR视频业务平滑

为了平滑在信道中传输的运动图像编码标准（ＭＰＥＧ－２）频频码流,并且同时保持较好的视觉质量,针对非交式应用中视频传输延时可以大于帧周期,并根据ＭＰＥＧ－２频Ｉ、Ｐ、Ｂ帧码字数的差异,提出了基于给定传输时延下的可变比特率（ＶＢＲ）业务平滑算法和对应的平滑计算公式,调整各帧的传输时间,在确保帧传输延时的前提下,减小帧之间的信道接入码率变化次数和帧度,降低信道的波动,从而便于进行接入控制,通过软件的仿真     

Banach空间中反应扩散方程两个模型的讨论

采用Banach空间对反应扩散方程进行讨论,分析了Schlogl模型和三分子模型,得到了它们的振幅方程和分支解的性质.此方法能改善微扰计算处理,有利于讨论解的时间行为,并得到某些新的结果.此外,给出了Schlogl模型的行波解的一个结果.     

氟金云母陶瓷车削中脆性材料切削热传导理论模型的研究

通过分析可加工陶瓷切削温度变化规律,提出脆性材料在车削中存在着两个不同的温升阶段,反映了切削系统存在的热传导及热积累效应。根据热传导基本理论,建立以刀具-工件接触点为移动热源的脆性材料切削热传导理论模型,结合微元法量化脆性材料车削中的热量分配,采用能接近实际车削中温度场变化形式的镜像热源原理,求解脆性材料切削温度的二次跃迁值。用PCD(聚晶金刚石)刀具车削氟金云母陶瓷,进行切削验证实验,结果表明,脆性材料切削热传导理论模型能够较准确地求解切削温度的二次跃迁值,并反映陶瓷等脆性切削温度场的变化趋势。     

一类抛物型方程控制系数反演的数值算法

研究了第3类边界条件下抛物型方程控制系数的反演问题。基于附加的非局部条件和有限差分的Crank-Nicolson思想方法来确定系数函数，构造了控制系数的迭代反演算法。后经进一步简化后，得到了控制系数的一个显式的反演格式。为克服计算带来的不适定性，引入磨光正则化算法对带有误差的测量数据进行去噪处理，最后获得了相对稳定的控制系数反演结果。数值实验表明了所提出的数值方法能有效地重建出控制系数。