模型直升机航向自适应保性能控制

提出了一种新的模型直升机航向控制算法。针对具有模型不确定性的直升机航向线性模型，提出了一种具有自适应机制的最优保性能控制器。该控制策略通过引入自适应机制降低固定增益控制器所固有的保守性，并且控制器的反馈增益应用线性矩阵不等式（LMIs）方法解得。理论分析和数字仿真表明所设计的控制器具有良好的鲁棒稳定性能。     

基于主动建模的无人直升机增强LQR控制

为了解决无人直升机控制问题,通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能补偿模型差的控制方法。该方法在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Un-scented-Kalman-Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模型差作为补偿项对LQR控制增强。针对实际直升机动力学模型进行仿真,验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性。仿真实验结果证明,基于UKF的主动建模技术能够快速估计状态和参数变化,并且增强LQR控制能够使系统适应模型不确定性。     

上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析

针对绳驱动存在的弹性易滑动、误差易累积等问题,提出了一种"钢丝绳+齿形带"的广义驱动方式,将电动机加齿轮、减速器代表的传统刚性动力传递转化为柔性传递.计算得出了钢丝绳拉力大小;运用摩擦力补偿法分析钢丝绳与绳外软管之间的摩擦因数,得出钢丝绳摩擦力与负载的关系.将同一根钢丝绳与绳套的组合进行不同弯曲度的试验;改变钢丝绳在软管中的长度,并于末端施加负载;在固定板上安装钢丝绳,测量拉力及摩擦力的大小进而确定钢丝绳型号.应用ADAMS对绳驱动关节的钢丝绳进行仿真分析.结果表明:弯曲程度对钢丝绳摩擦力影响可忽略;钢丝绳摩擦力与其长度、负载大小都成正比;仿真验证了理论分析正确性.试验得到绳最大紧边压力为8 N,实际摩擦力7.6 N;钢丝绳选用304不锈钢,直径定为1.5 mm,最大承重25 kg.     

基于协同商务的企业资源计划Ⅱ体系构建研究

在对企业资源计划Ⅱ(ERPⅡ)系统演进过程进行分析的基础上,借鉴协同商务思想和信息系统设计的原理和方法,研究了企业信息协同系统,并在此基础上深入分析了ERPⅡ系统框架体系结构,同时对企业实施ERPⅡ系统提出了相关建议.     

高粱3853-1与高粱3801-2生理指标及抗性分析

在正常及低温胁迫条件下，对高粱3853—1与高粱3801—2苗期超氧化物歧化酶（SOD）、过氧化氢酶（CAT）及游离脯氨酸、可溶性糖、丙二醛（MDA）等指标进行了测定与分析，结果表明：在正常生长环境下，高粱3853—1的SOD与CAT的活性以及游离脯氨酸和可溶性糖的含量均大于高粱3801-2，MDA的含量低于高粱3801—2；在低温胁迫下，高粱3853—1与高粱3801—2叶片中MDA的含量增高．其余4项指标都比正常环境下低；高粱3853-1叶片中SOD与CAT的活性、可溶性糖及游离脯氨酸的含量均高于高粱3801—2；与高粱3801—2相比较，高粱3853—1有较强的抗性．     

基于人手遥控学习的旋翼飞行机器人控制研究

传统旋翼飞行机器人控制方法首先需要建立本体的动力学模型,然后根据该模型进行控制器设计。但由于旋翼飞行机器人系统具有强非线性,很难得到精确模型,因此增加了控制器的设计难度。本文以人的遥控过程为研究对象分析熟练操作手和不熟练操作手两类人进行操作的过程,分别设计了可反映操作手能力水平的熟练控制器和不熟练控制器,通过分析比较建立了具有熟练操作手特点的旋翼飞行机器人单通道PD控制系统。仿真实验表明,该控制器可以使旋翼飞行机器人在悬停、前飞和侧飞3种状态下实现姿态稳定控制。     

光合细菌PSB-B4的分离与培养条件优化研究

利用光合细菌处理有机污水是当前污水生物处理中的一种新方法。通过筛选,从污水中分离得到一株生长较快、适应性较强的光合细菌菌株,标记为PSB-B4通过菌落形态、培养特征和菌体形态学观察,细胞吸收光谱及生理生化特性测定,初步鉴定为类球红细菌（Rhodohacter sphaeroides）。对这一光合细菌菌株的培养条件进行优化研究,最终确定菌株PSB-B4的最佳培养基配方及培养条件为：酵母膏2．0g,乙酸钠4．0g,氯化铵2．0g,蛋白胨3．0g,磷酸氢二钾0．2g,硫酸镁0．2g,氯化钠1．25g,碳酸氢钠1．0g,蒸馏水1000mL,pH=7．0,培养温度28℃,光照强度4000Lux,其中酵母膏对其生长影响最大。     

产品竞争与观念竞争博弈分析

针对市场营销竞争中的两个方面,产品竞争和观念竞争进行博弈分析,并且对于营销行为背后所蕴藏的深层次动因进行初步的探讨与分析.     

优化企业资本结构的数量分析

如何选择资本结构,一直是我国经济学界探讨的问题.本文通过对企业的资本结构进行数量分析,提出筹资决策中最佳资本结构的确定方法.     

直升机航向鲁棒保性能控制

针对具有时变不确定性且不确定性界为椭球的线性系统提出了一种新的具有自适应机制的鲁棒保性能控制器设计方法.首先,引入一个具有可由自适应律在线调整的可调参数的目标模型,通过该参数来保证由目标模型与被控模型所获得的误差系统渐近稳定.结合保证目标模型稳定性的设计,最终形成保证闭环系统稳定且控制器增益仿射依赖于可调参数的鲁棒保性能跟踪控制器.应用于安装在试验平台上的小型直升机航向控制中,仿真试验表明了该方法的有效性.