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球铰联接是多自由度并联运动模拟台中普遍采用的一种连接方式,但由于球铰间隙的存在,使并联模拟台的运动精度明显降低。利用机器人运动学中的D-H(Denavit-Hartenberg)法推导出铰链间隙对并联模拟台运动的姿态角度的影响,采用MATLAB进行仿真分析。结果表明:针对所设计的并联运动模拟台,球铰间隙为±05.0 mm时,并联机构的精度小于5.0 mrad,满足机构运动精度要求。 相似文献
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MCM-41介孔分子筛固载手性Salen Mn(Ⅲ)配合物的制备及其催化性能 总被引:1,自引:0,他引:1
以N-双[γ-(三乙氧基硅基)丙基]胺对MCM-41修饰, 得到仲氨基修饰的MCM-41, 进而通过接枝法将手性Salen-Mn(Ⅲ)配合物固载在介孔分子筛MCM-41上, 得到两个不同Mn含量的多相化催化剂. 采用XRD, N2吸附, 电感耦合等离子体发射光谱(ICP), 傅里叶变换红外光谱(FT-IR), 紫外-可见光谱(UV-Vis)等手段对固相化催化剂进行了表征. 分别以次氯酸钠、间氯过氧苯甲酸为氧化剂, 考察了催化剂对烯烃不对称环氧化反应的催化性能和循环使用性能. 发现催化剂在固相化后, 其活性和对映体选择性都大大降低. 并讨论了导致催化剂活性和对映体选择性降低的原因 相似文献
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赵姗姗 《芜湖职业技术学院学报》2007,9(2):95-97
教学模式是开展教学活动的一套计划或模型,是基于一定教学理论而建立起来的较稳定的教学活动的框架和程序,既具有可操作性,又对实践具有指导性。新型教学理念的推广,使历史传统教学模式的主导地位受到挑战,但客观条件限制和传统教学模式的影响又使现代教学模式的应用受到一定的阻碍。在实际教学中,只有通过提高教师素养,完成教育理念上的转变方能驾驭现代教学模式。 相似文献
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利用选择类问题具有明确候选项的特点,简化问题分类过程,并针对长文本语义蕴含短文本语义的语言现象,提出一种根据文本蕴含强度大小对候选答案进行排序的方法。在没有大规模问答对的情况下,采用维基百科中文语料库,以全国各省市高考地理选择题作为实验数据,通过句子相似度和文本蕴含两种方法来解答地理选择题。实验表明,基于文本蕴含方法的准确率为36.93%,比基于词嵌入的句子相似度方法提高2.44%,比基于向量空间模型的句子相似度方法提高7.66%,验证了该文本蕴含强度计算方法的有效性。 相似文献
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铅球是体育高考考生的一项基本素质测试项目,是检测考生是否具备良好的上肢爆发力和整个身体的协调能力,是发展身体综合素质能力的一个重要项目。但是体育考生普遍反映铅球项目很难取得高分,加强考生铅球项目的力量训练,采取科学有效的措施,对考生进行力量训练,是十分重要的。基于此,本文通过对临夏市体育高考生铅球力量训练的调查访谈,从力量训练的重要性和训练方法等方面,进行一些尝试性研究。 相似文献
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随着中国社会经济的持续、快速发展,面临着日益严峻的资源挑战。为了解决中国能源与环境问题,提出贯彻落实科学发展观,统筹人与自然和谐发展。通过调整产业结构,利用先进技术提高资源利用效率,实现能源结构“优化”的策略来解决资源问题。大力发展循环经济,在社会、区域、企业层面实现“资源——产品——再生资源”的循环式发展,尽快走上可持续发展之路。 相似文献
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对应用混凝-超滤组合工艺处理聚驱采油废水进行了研究,考察了混凝剂PAC用量、pH值、温度、速度梯度G值、跨膜压力等因素对混凝超滤处理聚驱采油废水效果及膜污染状况的影响,并对膜清洗及膜污染机理进行了研究.结果表明,当PAC质量浓度为400 mg/L、pH值为8.2,温度40℃,速度梯度G值在380 s-1,跨膜压力为0.04 MPa时,处理效果最佳,对废水中油质量浓度、浊度、HPAM、COD的去除率分别为92.7%、94.6%、87.5%、95.2%.对膜污染动力学模型的考察结果显示膜污染主要由浓差极化引起. 相似文献
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基于多色集合理论的产品装配规划建模与算法研究 总被引:3,自引:1,他引:3
采用多色集合理论建立了一种用数组元素表示的装配关系模型,它包括表示定位关系的定位基准模型和表示装配通道关系的可能位移模型.通过定位基准方程组和可能位移方程组给出了这种装配关系模型的数学表达形式,并提出了它们的求取算法,从而将装配过程中的定位关系和装配通道关系这2种约束关系用简单的逻辑方程式表示出来,方便了计算机的编程.同时,提出的各级装配单元的生成算法和在装配单元基础上建立递阶结构图的算法,为用计算机编程实现装配序列的自动生成提供了基础.与传统的装配规划模型相比较,用多色集合理论进行装配规划建模,便于描述装配过程中的约束关系,具有形式化水平高、避免“组合爆炸”和易于编程等优点. 相似文献