欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真

以欠驱动双足步行机器人为对象,提出一种基于落脚位置控制的运动控制算法,并对其行走控制过程进行动力学仿真。首先基于三维线性倒摆模型(3D-LIPM)控制机器人的落脚位置,建立其行走姿态的虚拟约束,利用有限时间收敛反馈控制器对行走过程进行控制,实现了机器人的动态稳定行走。最后结合MATLAB的符号运算、SIMULINK和虚拟现实技术对其控制过程进行运动学和动力学仿真。实验结果表明控制算法是可行的。     

单切口取双侧上尿路结石6例报告

自2005年3月至2007年3月,我院应用单切口治疗双侧上尿路结石6例,效果良好,现报告如下:1资料与方法1.1临床资料本组6例患者4男2女,均为农民,年龄25～58岁,平均42岁,患者均因单侧或双侧腰部胀痛不适反复多年就诊,镜下均有血尿,行KUB IVP及双肾CT确诊。其中一侧双肾结石,另一侧输尿管上段结石3例,双侧输尿管上段结石3例,结石2.5cm×1.8cm～1.2cm×0.8cm大小。     

中国现代文学期刊过眼录[Ⅰ]——文学革命的先驱和旗帜——《新青年》

中国现代文学历史，对于我们已成为遥远的过去，历史的时针不容反拨。它不可能为我们重演一遍，如何考察，了解过往的文学历史?我们以为莫过于翻阅当时文学期刊，当年，那些主张各别、风格各异的刊物，犹如一股股浪头，此起彼伏，有力地推动着中国现代文学潮流滚滚向前，这些刊物是历史的原始存在，它生动地记录着以往的事迹，那里飞动着时代风云。     

TBP萃取一元有机酸的研究

考察了不同稀释剂中ＴＢＰ对甲酸、乙酸、丙酸、丁酸、氯乙酸、二氯乙酸、三氯乙酸等一元有机酸的萃取。探讨了被萃取物结构与萃取性能的关系及稀释剂性质和温度对萃取的影响。     

人类的地球

提出了人类赖以生存的地球存在的两种理论：变轨理论和不变轨理论。变轨理论解释不了地球上海陆地貌的存在，各种矿藏资源的存在，水的存在，不变轨理论是正确的。地球自诞生以来就是一个蓝色的星球。地球上的不可再生资源是有限的，人类必须珍惜！     

墙体裂缝产生的原因分析

住宅墙体的裂缝问题，已成为住户投诉的一个很集中的问题，因为它给住户感官上和心理上都造成了不良影响。因此加强砌体结构的抗裂措施．已成为施工单位、房屋开发商及行政主管部门共同关注的课题。本文从产生裂缝的原因入手进行分析，找出解决问题的措施。     

整浇楼板框架节点自控试验研究

根据结构自控理论设计了整浇楼板钢纤维高强混凝土（ＳＦＨＲＣ）节点梁柱组合体，抗震试验表明，这种结构可控制结构的破坏形态，实现结构自控。对整浇楼板框架节点的结构自控设计提供了建议，并给出算例，证实可节省钢材。     

3Cr13粉末不锈钢的研究

采用球磨、粉末热处理、合金化及活化烧结工艺对 3Cr13粉末不锈钢性能进行了研究。结果表明,3Cr13 不锈钢粉末经 6 h 球磨,860 ℃预处理及加 2 wt％Cu可改善其压制性,提高压坯密度及烧结性能。3Cr13 粉末不锈钢在硬度、压溃方面优于实体不锈钢,用其制作水泵轴套材料是可能的。     

天然色素玉米黄稳定性研究

本文就天然色素玉米黄对热、氧、氯化钠、pH和金属离子的稳定性进行了实验研究,并讨论了实验结果。