基于相邻矩阵的多机器人编队容错控制

针对基于leader-follower模式的多机器人编队运动中可能出现的机械故障和网络故障，提出了一种基于相邻矩阵的容错控制方法，利用相邻矩阵表示编队中多机器人的相互位置关系，一旦在编队运动过程中出现故障，则利用调整队形搜索算法找到需要进行队形调整的机器人编号，根据相邻矩阵更新算法，这些编号所代表的机器人的相邻关系在相邻矩阵中得以调整，新的理想编队所对应的相邻矩阵产生，编队队形就可以依赖相邻矩阵重新得以恢复。从而实现多机器人编队的容错控制，仿真实验证明了该方案的有效性和可行性。