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IntroductionForhighstiffness,Stewartfirstintroducedaparallelmanipulator,whichalsooffershighaccuracyandfastdynamic performance[1] .Hencemanyresearchershavestudieddifferenttypesofparallelmanipulatorforvariousapplications.Unfortunately ,parallelmechanismexhibitssmallworkspaceandcomplicatedkinematicsanddynamics.Bycombiningmechanisms,LeeandParkdesignedahybridrobotmanipulatorfor propeller grinding .This paperintroducesahybridrobotmanipulator,whichisconstructedbycombininga parallelmechanismandapant… 相似文献
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3自由度RPS并联机构的工作空间分析 总被引:5,自引:0,他引:5
给出了不同机械工作空间的概念,定义了由灵活特性,即雅可比矩阵的条件数决定的灵活工作空间,作为可达工作空间的子空间,并且分析了RPS型并联机构的灵活工作空间。给出了当坐标参数变化时,不同的工作空间的变化图。 相似文献
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