基于自适应提升小波变换多分辨率数据融合

建立了基于小波去噪的多分辨率多传感器数据融合模型 ,引入了提升法自适应离散小波变换 ,根据最小均方 (LMS)自适应法确定伯恩斯坦 (Bernstein)提升滤波器的权系数 ,使其匹配低分辨率传感器的数据序列 ,接着使其对高分辨率采样数据的小波分解的尺度系数进行数据更新 ,实现不同分辨率数据的融合。最后对不同分辨率三传感器测量系统进行了数值仿真。实验结果表明 ,该方法可以有效地实现多分辨率多传感器数据融合 ,而且消除了噪声干扰 ,提高了系统的测量精度。     

基于多层前馈型神经元网络模型的摄像机定标算法

针对传统线性、非线性摄像机定标算法的鲁棒性,提出了基于多层前馈型神经元（MLFN）网络模型来替代传统精确的摄像机定标数学模型,MLFN网络模型作为层状网络可实现任意维复杂的输入／输出映射,对于无需计算摄像机构,外参数的应用场合,该模型提供了一种实用且有较好鲁棒性的摄像机定标算法,同时为了补偿摄影机非线性畸变,把图像按畸变程度分割成两个区域,分别建立各自基于MLFN网络的摄像机定标模型,实验表明,该方法有效补了畸变,并提高了模型精度,给出了基于MLFN网络模型摄像机定标算法实验,验证了该模型的有效性。     

一种新的CMAC函数逼近器及其再励学习方法

针对复杂再励学习系统状态空间存在维数灾问题，结合多移动机器人协调避障路径规划实际应用，用非均匀模糊分割方法将状态空间分解成模糊子空间，相应地将小脑模型连接控制器网络（Cerebellar Model Articulation Controller,CMAC)函数逼近器改进为模糊CMAC（Fuzzy CMAC,FCMAC)函数逼近器，并将FCMAC函数逼近器置入滞后更新多步Q（Pstphoned-Updating Multi-Stp Q-learning,PUMSQ)学习笮算法，提出FCMAC－PUMSQ学习算法，仿真实验证明，该算法有效且有较好的鲁棒性，FCMAC函数逼近器有较好的收敛速度和泛化能力。     

一种利用线性预测残差的语音去噪方法

提出了一种利用线性预测残差去除语音中加性白噪声的方法 .含噪语音经过线性预测分析后 ,所得的线性预测残差可分为与语音相关的语音残差部分和与噪声相关的噪声残差部分 .当噪声为白噪声时 ,噪声残差能量与噪声能量的比值大于语音残差能量与语音能量的比值 ,并且随着含噪语音信噪比的增大 ,两者数值上的差距越来越大 .因此 ,从含噪语音中按一定比例 λ(0 <λ<1 )减去预测残差 ,即可抑制噪声残差能量 .这实际上抑制了含噪语音中的噪声能量 ,提高了其信噪比 ,从而达到在一定程度上去噪的目的 .同时 ,这样处理造成的语音能量损失是有限的 .特别是 ,上述方法中对语音成分的操作仅仅在预测残差内进行 ,对语音的共振峰影响很小 ,因而能够较好地保留语音信号的频谱结构 ,使语音品质不致降低 .实验结果表明 ,该方法简便而有效     

基于电磁驱动的蠕动型微机器人运动机理

根据仿生学原理开发了一种电磁驱动的蠕动型微机器人,利用计算机和机电控制系统对微机器人运动进行控制.叙述了微机器人的结构,对其运动机理进行了分析和探讨,介绍了运动控制电路原理,并进行运动性能的实验分析.实验表明,它能在直径小于10 mm的管道内自行移动,携带内窥镜、CCD器件、照明系统进行管内目视检查作业.该研究成果对发展微机器人技术有积极的参考价值.     

康复工程在上海交通大学

近年来,上海交通大学“康复工程研究室”在有关机构的支持配合下开展了医学实用假手、新型人工心肺机助搏反搏装置应用微机进行自动控制等课题的研究,特别是前一项研究已经取得了良好的成效,得到了社会的公认.《康复工程在上海交通大学》一文就这两项研究工作作了介绍.     

移动机器人的自学习导航策略

针对标准Q学习收敛较慢的缺点,采用多步Q学习算法,为解决连续过程的学习问题,采用CMAC神经网络对连续状态空间进行泛化,讨论了基于CMAC的多步Q学习算法应用于导航系统的实现方法,并与其他方法进行仿真比较,结果了表明了该算法的有效性。     

基于预测神经元模型的语音线性预测系数求解新方法

采用预测神经元作为语音信号线性预测模型的一种实现形式,可将线性预测系数的求解问题转化为预测神经元的训练问题,并运用BP算法得到了[神经元权值（即线性预测系数）的递推计算公式,考虑到语音信号能量的不确定性,提出了运用相对预测误差能量作为判断的参数,并按清音和浊音中两种情况讨论了收敛判据,由于利用预测神经元的迭代训练算法,理论上可以最大限度地挖掘语音样本中的相关性,因而可得到非常精确的线性预测系数,计算结果表明,运用预测神经元方法所得到的线性预测系数,精度明显高于传统的杜宾算法和格型算法。     

拟人多关节假手动力学的计算机模拟

本文主要讨论确定假手各关节转角(广义坐标)的变化规律,提出了一种反馈补偿算法。这种算法的实质是利用计算机来进行假手几何模型的数值求解。研究表明,该方法具有速度快、精度高等优点,可以广泛适用于不同参数、不同结构的假手计算。