应用自适应模糊控制实施船舶动力定位

在船舶动力定位中引入自适应模糊控制方法,即采用近似的线性模型通过Ｋａｌｍａｎ滤波得到船舶低频运动的状态估计值,模糊化后作为模糊控制器的输入实现定位控制。模糊控制器的核心为逢适应模糊逻辑系统,由于它具有任意的非线性映射能力,从而使控制器的参数能够在定位过程中不断调整,以适应外部环境变化。仿真结果表明,该方法在不同海况下均能达到很好的控制效果。     

一种新型潜水装置的水动力特性分析

针对一种用于海底管线检测与维修的新型潜水装置建立了操纵运动数学模型。在阻力及操纵性试验所得数据基础上,估算了其水动力系数。运用线性系统理论对其特征值和特征向量进行了分析,将垂直面运动和水平面运动分解为不同的运动模态,并讨论了各种模态特点及其成因。     

模块化自重构机器人最优构形拓扑转换

为模块化自重构机器人，定义了构形拓扑转换的基本概念，分析总结了最优构形拓扑转换的规律，并采用遗传算法对构形拓扑转换进行优化．结果显示，构形拓扑转换过程中的连接变化操作次数被有效地降低，提高了模块化自重构机器人自重构的效率．     

模块化自重构机器人最优构形拓扑转换

定义了模块化自重构机器人构形拓扑转换的基本概念,分析总结了最优构形拓扑转换的规律,并采用遗传算法对构形拓扑转换进行优化.结果显示,构形拓扑转换过程中的连接变化操作次数被有效地降低,提高了模块化自重构机器人自重构的效率.     

控制冗余和控制可重构舰艇

提出通过开发控制冗余提高舰艇操纵系统可靠性的思想，给出了控制冗余的严格定义和分类；讨论了控制冗余开发问题及可重构舰艇控制系统的基本结构和原理；研究了控制冗余的配置问题和控制可重构舰艇设计的基本准则，针对潜艇系统进行了具体讨论，提出了一种控制可重构潜艇布局方案，并与常规布局进行了可靠性对比。     

Vega虚拟环境避碰技术在潜水器仿真中的应用

基于软件平台Multigen Creator和Vega开发出的深海潜水器近海底作业视景仿真系统，能实现虚拟环境下的避碰要求；利用Vega中所提供的碰撞方式对象、在潜水器模型上安装碰撞矢量，使其能够在虚拟的复杂海底地形环境中成功地规避其作业路径上的障碍和预知其作业路径上的起伏。仿真结果表明，虚拟环境避碰技术能显著提高潜水器水下作业仿真过程的效果和逼真性。     

西德海洋开发与深潜技术概况

我应交通部邀请于七八年九月到十一月参加中国深潜与救捞技术考察团赴西德访问了波恩、汉堡、法兰克福、基尔、不来梅、西柏林,汉诺威、卡尔斯鲁尔、吕贝克等十四个大城市,参观了与海洋开发及深潜技术有关的二十一家公司工厂、四个研究所、二所大学、一个协会、一所综合医院以及一个国际、机器、海洋技术博览会,历时五十一天。我们对西德海洋开发、深潜技术、救捞科学、潜水医学及生理学等方面的技术发展以及科研布局和科研人员培养等方面的一系列问题进行了重点的考察。通过参观访问和座谈,不仅对西德海洋开发和深潜技术水平及其发展有了一个初步了解,而且对西德先进的工业和科学技术水平以及高效的生产率和管理水平有了一定的感性认识,对西德很高的生活水平亦有了一个深刻的印象。此次访问考察后更增进了自己为实现四个现代化贡献毕生精力的决心。下面就几个方面情况介绍如下: 海洋开发七十年代开始,海洋开发已成为世界上最时髦的一个新的科学技术领域。为了适应新形势的发展,协调海洋工程研究工作,目前世界各主要海洋国家都成立了国家一级的海洋开发委员会。如美国成立了由副总统领导的“国家海洋资源和工程发展委员会”;日本政府成立了国家海洋科学技术中心和海洋开发审议会;法国政府和国民议会决定成立     

深潜器设计的比重量分析法

深潜器由于其使命任务、使用条件以及结构型式与普通潜艇有很大不同,因此,深替器的设计原理与分析方法和普通潜艇也有很大的差异。本文着重从设计角度就深潜器的重量特性方面对深潜器的设计特征进行分析和研究,并提出一种排水量的相对比重量分析方法,可供深潜器研完设计人员讨论参考。     

自适应模糊建模及其在船舶动力定位中的应用

针对船在海上其动力学模型很难精确建立,而且诸如风、浪、流等外部随机干扰的统计特性也在不断变化,作者在船舶动力这位中采用自适应模糊逻辑系统实时学习船的漂移动力学关系实现对系统的建模,并在此基础上预测为使船在下一时刻与预定位置误差最小所需的控制力,最终达到船舶动力学的目的,仿真结果说明了该方法在不同海况下均能达到很好的定位控制效果。