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非完整移动机器人的迭代学习控制 总被引：1，自引：0，他引：1
曹科才 《南京邮电大学学报(自然科学版)》2011,31(3):62-66
首先针对迭代初态偏移期望初态的情况,利用构造期望轨迹的办法给出了基于相对阶的迭代学习控制算法,然后借助于压缩映射原理与Gronwall-Bellman不等式给出了算法收敛性的证明.最后将得到的迭代学习控制律应用于非完整移动机器人的跟踪控制问题.MATLAB仿真结果表明了所给控制算法的有效性. 相似文献
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针对欠驱动系统的跟踪控制问题,在被跟踪目标指数收敛情形下,利用基于膨胀的时变变换和非自治系统的级联控制方法,将非线性误差系统的镇定问题转化为两个简单线性时变级联系统的镇定问题,并设计了全局-K指数收敛的跟踪控制律.所给跟踪控制律亦适用于参考轨迹为直线或圆情况下的一般跟踪控制问题.数值仿真验证了控制方法的有效性. 相似文献
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本文综述了非完整控制系统镇定问题方面的研究进展。首先介绍了非完整控制系统运动学模型、动力学模型及扩展的模型;然后重点介绍了非完整控制系统镇定问题的三大类控制律;最后说明了今后研究方向。 相似文献
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