基于TSK型递归模糊神经网络的加工中心双直线电机交叉耦合同步控制

为解决高精密龙门移动式镗铣床加工中心X轴的两台直线电机的同步跟踪问题,采用一种TSK型递归模糊神经网络(TSK-type recurrent fuzzy neural network,TSKRFNN)与交叉耦合控制(cross-coupled control,CCC)相结合的控制方法。利用TSKRFNN解决单轴PMLSM受到参数变化和外界扰动等不确定性影响的问题,估计并补偿总不确定性因素并在线调整网络参数,从而抵抗外界干扰,提高系统的鲁棒性和跟踪性。其次,为解决双直线电机运行时存在的参数不匹配性和耦合问题,将CCC与TSKRFNN相结合,CCC可以将单轴跟踪误差按照一定比例分配给两台永磁直线同步电动机(permanent magnet linear synchronous motor,PMLSM),以抑制由不同步问题引起的不平衡扭矩,从而使系统高精度同步运行。最后,通过双直线电机平台上证明所提方法的有效性,实验结果表明该方法鲁棒性及跟踪性优良,可以较好地满足加工中心同步控制的要求。     

从柳永《雨霖铃》看宋代的送别风俗

通过对柳永的《雨霖铃》文本分析,可知宋代饯别、赠言、摇装等送别风俗的内容,反映出宋代送别时间、地点、方式比较固定统一的文化现象;透露出人们重情重义、喜聚不喜散、渴求平安、安土重迁的文化心态;刻画出古人对外出远行的审慎态度、对异地文化的失落感以及厌倦羁旅漂泊生活的苦闷情绪。这些送别文化习俗对当今送别文化产生了深远影响。     

如何培养学生唱歌的自信心

音乐的放松可以带走烦恼，音乐的悠扬可以带动心弦，音乐的丰富可以感动生活，这就是音乐的力量。当代教育要求音乐以课程的形式进入教学，这既是为了让学生们接触到系统的音乐知识，也是为了陶冶学生们的情操。作为小学音乐教师，我希望能将音乐的正能量传递给学生们，让他们在音乐的学习中快乐自信地成长。而本文主要针对如何培养学生们唱歌的自信展开阐述。     

香豆素杯[4]芳烃的合成及其锌(Ⅱ)配合物的光谱

为探寻对过渡金属离子具有配合作用的新型超分子配体,将杯[4]芳烃经醚化、氨解得到的中间体3与香豆素-3-甲酰氯反应,合成了新的合香豆素片段的杯[4]芳烃配体H2L,用1 HNMR、13CNMR、IR、MS( Maldi - Tof)表征其结构.H2L与醋酸锌反应,获得了相应锌(Ⅱ)配合物(LZn),元素分析及MS( E...     

走“回归生活”之路，实现音乐教学多样化

新课程教育理念下，教师的教学方式、学生的学习方法有了很大的不同。面对我国中小学音乐教育的状况，如何改进教学内容和教学方法，以加强音乐基础知识教学和基本技能训练，培养学生的音乐表现能力、感受能力和鉴赏能力，大面积提高音乐教学质量，是进行音乐教学改革的现实课题。     

肉桂酰杯[4]芳烃的合成及清除自由基活性

杯[4]芳烃经醚化、氨解得到了含酰肼基团的中间体3，在PEG-400存在下，肉桂酰氯与3反应获得了含肉桂酰基的杯[4]芳烃衍生物4；4-经基肉桂酸与氯甲酸乙酯形成的混合酐与3反应，得到了相应的化合物5。用^1H NMR，^13C NMR及IR对4，5进行了结构表征，用MS对4进行了结构确证。DPPH·法测定4，5清除有机自由基活性的结果表明，4，5的自由基清除率约为19％，比杯[4]芳烃母体及肉桂酸都有所提高。     

浅谈高校图书馆人性化服务在细节上的体现

摘要：阐述了高校图书馆提供人性化服务的重要意义，着眼于细节，通过实例，从理念、制度、硬件设施和图书馆员4个方面分析和探讨了高校图书馆服务人性化的原则和实现途径。     

现场胶带处理规范化的探讨

为研究现场胶带手印处理的规范程序及方法,以期进一步提高现场胶带手印的显出率和利用率,采用实验和论述相结合的方法,对现场胶带的处理程序和方法进行了细致的研究和深入探讨,从而给出切实可行的胶带提取、剥离及胶面手印显现的程序和方法,并着重阐述了对现场胶带处理过程应注意的问题.通过规范现场胶带处理程序,可进一步提高现场胶带手印显出率及利用率.     

大学生由浅入深学习全概率公式的应用技巧

通过三道例题，由浅入深的剖析了全概率公式的内涵、引中与扩展，指出全概率为一种加权平均，“全”体现在“权重和为1”，并探讨和总结了全概率公式的扩展和应用技巧．     

爬壁机器人路径规划研究

研究爬壁机器人在三维工作环境中的全局路径规划.给出了一种基于人工神经网络结构能量函数的路径规划算法.可根据机器人吸附物体的形状设定各边界面对应的不等的模拟退火初始温度;并且可根据路径点位于物体内部与否的不同位置采用不同的运动方程.仿真结果表明,该算法可规划出最短的可行路径,为提高爬壁机器人的实用性,提供了一种有效的路径规划算法.