双目立体视觉技术在果蔬采摘机器人中的应用

采用双目立体视觉技术获取温室内果蔬的三维位置信息,用于指导果蔬采摘机器人进行自动化采摘作业.试验以植株上成熟的番茄作为研究对象,利用立体摄像机获取不同距离的成熟番茄的立体图像对,通过对图像进行灰度图像处理,将彩色图像转换为灰度图像.然后根据灰度图像对中像素点的相关性进行立体匹配,计算像素点的位置信息而获得一幅深度图像.最后对照番茄形心在深度图像中的位置,获取番茄的三维位置信息.试验结果表明,立体摄像机与番茄的距离小于1000mm时,番茄的距离误差为±20mm.     

连栋塑料温室多工况下风压的数值模拟

主要探讨应用计算流体力学(CFD)数值风洞方法,研究确定塑料温室表面的风压分布.CFD湍流模型采用Realize k-ε模型,在构建的数值风洞中,对全尺度三连栋的塑料温室模型进行多工况分析.计算得到的表面风压值经换算成体型系数后,与国内外相关标准作比较分析.在完全封闭工况下,温室表面风压的总分布特征以及在迎风面与前缘部位的数值具有很好的参考性;在侧窗不同开度的工况下,由风致内压而引起风压值的改变,其变化值与规范建议范围相一致.结果表明:温室CFD数值风洞模拟,可提供具有参考价值的风压值与分布特征,为风压在规范建议值范围内进行明确取值提供依据.     

蔬菜棚室内系列作业机具研制报告

蔬菜棚室内系列作业机具是浙江农业大学工程技术学院研制的新型作业机具，它主要用于蔬菜大棚、温室、蔬菜露地‘苗圃、山坡地和果园的耕整地、植保、喷灌和运输作业。课题组在研制过程中主要在以下几方面进行了创新：1．旋耕工作原理．经对传动方案、部件结构和整机配置等进行多种方案的分析、试验和比较，本旋耕机采用无驱动轮旋耕的工作原理，旋耕刀辊兼有翻土、碎土和行走功能，本旋耕机的机械效率高于拖拉机挂接旋耕机的机械效率。2．传动系统和总体布置．传动方案的确定是旅耕机设计的关键，考虑到蔬菜棚室内作业对机动性有很高的要求…     

基于Zernike矩的水果形状分类

提出了一种基于Zernike矩的水果形状分类方法，首先运用标准矩对水果图像进行归一化，使得归一化后的图像具有平移和尺度不变性，然后从归一化后的图像中提取具有旋转不变性的Zernike矩特征，并运用主成分分析法确定分类需要的特征数目，最后将这些特征输入到支持向量机分类器中，完成水果形状的分类．通过与傅立叶描述子的分类性能比较，结果表明由于Zernike矩具有良好的正交性和旋转不变性，使分类性能明显有大幅提高。     

转基因番茄鉴别模型维护方法

利用光谱数据建立的校正模型存在着模型适用性差的问题,当这个模型已无法预测新样本或预测偏差较大的时候,就需要对模型进行维护.利用建立的转基因番茄鉴别模型,尝试用模型更新和吸光度值修正2种方法,对同一批次相同成熟度、不同批次相同成熟度及同一批次不同成熟度的样本进行预测并进行模型维护.结果表明:校正模型可用于预测同一批次相同成熟度的转基因番茄及其亲本;模型更新法对不同批次相同成熟度的转基因番茄样本预测效果较好,而吸光度值修正法对亲本样本预测效果更好;在预测同一批次不同成熟度的样本时,用吸光度值修正的方法更优于模型更新法.