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蛇形机器人具有很高的运动稳定性和环境适应性,非常适应于不确定性及复杂的环境中工作,如地震救援、火灾以及其他自然灾害等等.该文研究了一种正交模块组成的蛇形机器人,采用PXA270芯片作为主控制器和AVR128单片机作为从控制器,实现了主从分布式控制.在简化的Serpentine曲线基础上,研究了由离散关节组成的蛇形机器人控制,最后得到机器蛇运动时各个关节电机相应的旋转角度和旋转速度,并通过安装超声波传感器测距实现了自主避障.实验结果表明方案是可行和可靠的. 相似文献
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设计并实现了一种基于MEMS六轴传感器的上肢运动识别系统.该系统通过1个MEMS六轴传感器对用户上肢运动的三维加速度和三维角速度进行实时采集并使用蓝牙发送到计算机中.通过计算机将采集到的数据进行加速度分解、滤波、周期判别、标准化等处理后,与特征数据库中的数据进行相关性分析,从而实现对特定动作的识别,并可对重复动作进行计数.以对哑铃动作采集数据为例,验证了该系统的有效性. 相似文献
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基于ZigBee的无线传感器网络管理系统架构设计 总被引:1,自引:0,他引:1
基于WINNA网络管理抽象模型, 结合ZigBee协议的应用特征, 提出一个新的无线传感器网络管理框架; 给出了一个基于代理的节点嵌入式系统架构, 并支持异构的网络环境; 设计了可视化网络管理平台, 提高了网络管理的易用性和工作效率. 实验表明, 该网络管理系统充分利用了有限的网络资源, 可提高无线传感器网络应用系统的服务质量. 相似文献
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随着城市国民经济的稳定发展、城市化和机动化水平的不断提高,城市的交通问题(诸如拥挤、阻塞和噪声等)也表现得越来越突出。交通拥挤、资源闲置以及环境污染的问题越来越严重,根本不符合可持续发展战略的要求。 相似文献
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设计了一种恒跨导恒增益的轨到轨运算放大器.输入级采用一倍电流镜控制的互补差分对结构,实现轨到轨和恒跨导.通过分析运算放大器电压增益随共模电压变化的原因,提出了一种前馈型恒增益控制模块,可以根据共模电压开启或关闭附加电流源,使运算放大器电压增益保持恒定.输出级采用前馈型AB类输出结构,以达到轨到轨输出效果.采用Chartered公司0.35μm工艺进行流片,仿真及测试结果表明:该运算放大器的直流开环增益为125dB,单位增益带宽为8.879MHz,在整个共模范围内电压增益最大变化率为1.69%. 相似文献
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总结强夯法处理山谷回填地基施工中的经验工艺数据,诸如夯击能量、单点击数、布点形式等。对成品的检测结果表明,加固后的回填碎石土层的效果良好,达到设计提出的承载力、压缩模量、压实系数等指标要求。 相似文献
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为了使复烤烟叶增香提质,试验选用从烟叶表面筛选出的产香菌:西方许旺酵母(Schwanniomyces occidentalis)对兴义C3F复烤后烟叶进行固态发酵,并对烟叶的常规化学成分、香味物质和石油醚提取物含量进行检测,最后将发酵后的烟叶切丝后进行卷制成卷烟并进行评吸实验.研究结果表明:①经菌种发酵后,接种量为6.9%和接种量为13.8%的烟叶糖碱比均升高,但钾氯比无显著性变化;②接种量为6.9%的处理中共检测出香味物质58种,与另外两组相比其中有50种香味物质含量较高,包括苯甲醇、苯乙醇、芳樟醇、香叶基香叶醇、螺岩兰草酮、苯乙醛、α-大马酮、巨豆三烯酮、橙花基丙酮、3-羟基-β-二氢大马酮、茄酮、苯甲醛、二氢猕猴桃内酯、亚麻酸甲酯、亚油酸甲酯、硬脂酸甲酯、2-乙酰基吡咯等,与对照相比新植二烯含量增加了54.6μg/g;③经菌种发酵后,烟叶石油醚提取物含量没有显著性变化.④感官实验表明,接种量为6.9%的评吸结果最好,这和香味成分的结果一致.综上所述,西方许旺酵母对烟叶有一定的增香提质作用,接种量为6.9%时处理效果较好. 相似文献
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在考虑碰撞与黏滑效应的情况下,针对小天体表面软着陆过程进行了研究.首先采用多面体模型分析了小天体表面的不规则外形与地形地貌.采用软球离散元模型填充多面体模型及覆盖多面体模型表面的方法来模拟不规则小天体的不规则几何外形、引力环境、表面碰撞与弹跳等.分别考虑了无效软着陆和软着陆成功两种不同情形下的着陆器动力学参数计算结果,分析了达到预定软着陆区域和未达到预定软着陆区域的算例的不同.研究表明,小天体表面软着陆的核心问题则是碰撞弹跳与黏滑效应.如果软着陆初始条件选取不佳,着陆器可能弹跳后继续形成环绕轨道运动、或者未弹跳直接形成平衡点附近的拟周期轨道、或者最终着陆区域远离预定软着陆区域而导致任务失败.小天体表面软着陆应尽量选择非赤道面、平坦区域或凹区域进行软着陆. 相似文献