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为了增强医生手术操作的临场感,设计了一种力感知型手术器械驱动装置,在非常紧凑的空间内同时实现了手术器械旋转、俯仰、偏航和开合4自由度的传动和力感知功能.对力感知组件中关键组件弹性变形体的三种结构设计方案进行对比与优化,确定了一种可行且易于加工的弹性变形体结构,并试制了力感知手术器械驱动装置样机;提出了一种通过惠斯通电桥间接测量该变形体变形来测量力/力矩的方案,根据应变片阻值变化测量手术器械各自由度力/力矩,实验验证了弹性体设计方案简单可行.提出的力感知型手术器械驱动模块具有成本低、运动灵活、力测量精度适中且易于消毒的特点. 相似文献
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近年来,光促进的有机合成作为一种温和、绿色的合成手段引起了广泛关注.常见的光促进有机反应不可避免地需要添加金属配合物或有机染料作为光敏剂,而邻烷基二苯甲酮衍生物是一类具有光活性的化合物,在光照下发生烯醇化生成邻醌二甲烷,无需外加光敏剂即可发生多种化学反应.从手性有机小分子催化的不对称反应和C-H键官能团化两方面对近年来邻烷基二苯甲酮衍生物参与的光化学转化反应进行了总结和综述. 相似文献
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通过采用沉淀法在碳气凝胶表面负载金属氧化物三氧化二锰,制备得到Mn_2O_3/CRF复合材料。采用X射线衍射及电镜扫描等技术对所制备的复合材料进行结构形貌表征。实验结果发现碳气凝胶具有多重片层结构且孔隙发达。通过调节锰盐的含量考察三氧化二锰负载量对复合材料电化学性能的影响作用。采用循环伏安法及充放电测试对材料的电化学性能进行测试,结果表明Mn_2O_3/CRF复合材料具有良好的电容性及较好的可逆性。当Mn_2O_3含量达15%时复合材料的比电容最大,可达118.5 F/g。通过充放电测试1000次后发现该电极的比电容依然能够保持在一稳定值上,具有较好的稳定性。 相似文献
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在Banach空间中针对一类非线性变分包含问题,提出了(A,η)-极大增生算子的概念,它是Hilbert空间A-极大单调映射的一般推广.通过研究(A,η)-极大增生算子的性质,改进了与A-极大单调映射相关的预解算子技巧,将其推广为与(A,η)-极大增生算子相关的预解算子.应用推广后的预解算子技巧,给出了一类非线性变分包含问题的解的存在性和唯一性,进而结合(A,η)-极大增生算子,对混合迫近点算法的一般框架进行了推广和改进.同时,应用预解算子的一些结论对求解变分包含问题的混合迫近点算法进行了收敛性分析.获得的结论将非线性变分包含问题相关结果推广为涉及(A,η)-极大增生算子的非线性变分包含问题. 相似文献
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马是奇蹄目马科马属,是家马和野马的通称。化石证据表明,马科动物在6000万年以前起源于北美。最早的马祖先化石是在密西西比河流域始新世地层中发现的,称为始祖马,被认为是马科动物的祖先。考古发现证实马成为驯养动物的时间比较晚,但人类何时、何地开始驯养野马的,科学界至今仍无定论,并存在争议。起初马的驯化是为人类提供奶、肉、皮革和挽畜等,随着马在古代战争中显示了速度上的优势,其身价倍增。马被选做古代运输和信息传递的主要工具后,马的大量驯养和广泛的使用加速了人类文明的进程,成为人类文明历史进步的承载者。经过了人类几千年… 相似文献
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研究了用柱层析提取法从八角中提取、分离、纯化和制备高品质茴香油和高纯度莽草酸的方法.干燥的八角粉末过筛(250m~850m),用85%乙醇柱层析提取法提取,收集材料干质量2.4倍体积的提取液,两者的提取率均超过93%.提取液减压蒸馏回收乙醇,分离油相和水相.油相经活性炭吸附等方法精制成高品质茴香油,总回收率93.2%,得率6.6%;水相经减压蒸干,用乙醇和石油醚处理除去杂质后,用乙醇结晶,得到纯度大于99%的莽草酸,总回收率为73.3%,得率为5.8%. 相似文献
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长阳土家族自治县(下称“长阳”)隶属于湖北省宜昌市,位于鄂西南,清江中下游,历史悠久,文化璀璨,是19万年前“长阳人”的故乡,也足4000年前巴人的发祥地。山清水秀的巴楚大地孕育了长阳人,如诗似画的清江河倒映着这座秀美的山城。远古人类的足迹遍及清江两岸,智慧纯朴的长阳人创造了丰富的历史文化:动听的山歌、悠扬的南曲和多姿的巴山舞。这里不但孕育了长阳人, 相似文献
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普氏野马夏季水源地利用现状初报 总被引:2,自引:0,他引:2
对于卡拉麦里山有蹄类自然保护区内放归的普氏野马夏季水源地利用现状调查,结果显示夏季保护区内野马所能利用的水源有两种类型,一是地表径流形成的黄泥滩积水,二是浅层地下水形成的泉水。从2003-2005年我们共发现黄泥滩积水水源18处,泉水水源2处。黄泥滩水源被野马优先选择利用,水质优于泉水水源,但水量和积存时间年度变化大。泉水水源水量相对稳定,对野马的生存起到至关重要作用。野马活动区内可利用的泉水水源过少,距离216国道较近,受人为活动的干扰较为严重。 相似文献
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