不确定非完整AGV的自适应反演滑模控制

提出了一种(2,0)型受非完整约束的自动导向车( AGV)的轨迹跟踪控制方案.该方案针对AGV复杂非线性动力学系统,应用输入—输出非线性反馈控制进行线性化,针对AGV的模型参数不确定性和外部未知干扰,结合从执行器输出的总体不确定动力学模型,采用基于李亚普诺夫方法设计的自适应反演滑模控制器进行伺服补偿,保证系统稳定和渐近...     

SMT元件影像检测关键算法

提出了一种基于视觉的贴片元件几何特征参数的检测方法。该方法首先采用最大外接矩形的方法实现元件的粗定位及确定边缘的分割点。接着采用Canny算子和Zernike矩边缘检测算子实现边缘的亚像素精确定位。然后，利用分割点将边缘分割成4部分，分别进行直线拟合，得到边缘的直线方程，利用直线和圆弧相切的关系，求得直线和圆弧的切点，采用最小二乘法对两切点间的边缘点进行圆弧拟合得到圆弧的精确值。同时，采用快速傅立叶变换，利用变换后图像的特征，实现端面图像中条纹方向的判定。实验中测得亚像素边缘点的定位精度为0.03pixel，直线拟合精度为0.03pixel，圆弧拟合精度为0.05pixel，端面条纹判断的准确率为100%。理论分析和实验结果表明：本文提出的最大外接矩形分割法、亚像素定位法、直线圆弧拟合法及条纹方向判断法能很好的满足贴片元件几何特征参数自动视觉检测的稳定可靠、精度高及实时性的要求。     

论化学农药对环境的影响及其治理措施

本文叙述不合理使用农药对环境造成严惩的污染,破坏生态平衡,并提出综合治理农林病虫害方法以及大力发展生态种植等措施,供广大植保工作者参考.     

求解半定规划问题的一种光滑化方法

目的 求解标准形式的半定规划问题.方法 应用中心路径的性质及NCP函数,构造了求解半定规划的光滑化方法.结果 证明了此方法的全局收敛性及在合适的假设条件下的局部超线性收敛性.结论 数值结果表明了算法的可行性及有效性.     

基于环卫工人服装的安全性和实用性探讨

最近媒体报道环卫工人作业时被撞亨故须发,由于他们工作地点的特珠性。不是街道就是大马路,车辆繁多,尤其是大城市。环卫工人被撞事故引起很多人关注,矛头不容王说是机动车司机。另外有媒体也报道三伏碚暑天环卫工人晕饲事件,从另一角度来考虑—下＇为7尽量减少事故发生,该文从环卫工人服装的安全性和实用性方面来做下探讨,使其服装的安全性和实用性能满足作业环境的需求,以提高环卫工人作业时的安全系数。     

干预主义下的因果选择及一种多世界干预标准

在有氧气的情况下划亮一根火柴,直觉上会选择划火柴而不是有氧气作为的火柴燃烧的原因。但原始的干预主义的结构方程架构蕴涵两者都是原因,放弃了因果选择,因而是有缺陷的。一些哲学家认为可以在原结构方程架构中加入干预的合适标靶标准,进行因果选择。本文提出了一个新反例,它表明合适标靶标准是错误的。在此基础上,本文给出了一个不必假设所谓的合适标靶的因果选择标准,即多世界干预。该标准不涉及道德上善恶及责任归属问题,也不需主观地设想每个可能世界的正常性的排序,因而是一种客观的、自然主义的因果选择标准。     

混合实时任务的两级调度策略

面向混合实时任务应用,提出一种两级结构调度策略:对周期性实时任务采用时间触发,非周期性实时任务则采用事件触发.先建立任务模型并定义相关概念,然后给出调度策略的架构,并对调度算法、可调度性、抖动、时标间隔及调度策略优化等进行研究.结合windows CE.NET进行的调度策略实验验证结果表明,该方法能提高混合实时任务的确定性,减小抖动.文中最后讨论了时标间隔对处理器利用率和周期分辨率的影响.     

药用植物吴茱萸

吴茱萸(Evodia rutaecarpa)别名吴萸、左为、吴芋、茶辣、漆辣子、伏辣子等,为我国传统中药之一,始载于《神农本草经》。吴茱萸为芸香科吴茱萸     

对推广蓖麻蚕的認識及一些淺見

中国科学院实驗生物研究所及各地蚕业单位的同志,經过多年的连续试验,对蓖麻蚕的生活习性,有了一些认识,并創造性地摸索出了一套比较可靠的飼养方法;夏、秋季的制种和寒冷季节的保种問題,也得到了初步解決。但是也不能忽视,到目前为止,在蓖麻蚕事業中还存在着不少問題。其中个别关鍵性的問題,若不解决,要大規模推广蓖麻蚕是無望的。此外,各地区的蚕业专家对这一新兴事業还有不同的見解和看法。有的反对推广蓖麻蚕。有的認为蓖麻蚕有一些优点,不     

基于计算机视觉技术的微钻刃面自动光学检测

为了实现微钻刃面尺寸和缺陷的自动光学检测,建立了影像检测系统并研究其图像处理算法.根据微钻刃面的特征,设计了专用的照明系统来获取清晰的、变形小的微钻刃面图像.采用改进的小核值相似区边缘提取算法对图像进行边缘提取,并对所提取的边缘采用基于空间矩的亚像素算法进行图像边缘的亚像素定位,然后采用直线和圆弧拟合等一系列算法对微钻刃面图像进行尺寸计算和缺陷检测.实验结果表明:自动光学检测方法的准确率达到了99.5%,微钻的检出精度达到了微米级,说明该方法能够满足微钻刃面尺寸测量和缺陷检测的要求.