基于模型预测控制的轮式移动机器人轨迹规划

针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot-WMR)自身欠驱动的特点,并考虑到实际工作时的各种约束和限制,提出了一种基于模型预测控制(Model Predictive Control -MPC)的多约束轨迹规划方法。可以对车体自身的运动学约束、物理约束以及避障等约束进行集中有效的处理,可以生成符合车体自身模型特点并满足各种约束的可行轨迹,充分保证了轮式移动机器人自主行驶的可行性,安全性,高效性。仿真结果充分验证了该方法的有效性。     

非凸稀疏正则化的广义条件梯度算法

提出一种具有非凸、非光滑的α‖·‖_(l_1)-β‖·‖_(l_2)(αβ≥0)罚项的正则化泛函,并且构造了一种新的迭代算法来求解带有αl_1-βl_2约束的非线性稀疏正则化.该算法利用广义条件梯度算法,将其推广到带有非凸稀疏罚项的非线性正则化方程中,构造出一种适用于非凸稀疏正则化的软阈值算法,并给出了该算法收敛性的证明.     

大型超市服务台的优化配置

正1模型的假设超市服务系统是随机服务系统,顾客什么时候到达是随机的,并且收银员对顾客的服务也是随机的[1-3].通过对该系统的观察与分析,系统具有如下的特点:(1)到超市购物的顾客是收银服务系统服务的对象,认为顾客源是无限的;(2)大多数顾客到达超市是相互独立并且互不影响,顾客到达超市服务系统也是随机的和相互独立的;(3)收银员看作是系统的服务机构,因此系统是由多个服务台并行工作的,柜员对每个顾客的服务时间是随机的和相互独立的;(4)系统服务顾客是     

浅析黑河市外墙饰面空鼓脱落及防治

近几年,黑河市内的楼房外墙饰面都或多或少均有不同程度的脱落,使原来非常完美的建筑物失去了光彩。浅析其原因有以下几点:1、温差大。黑河市地处高寒地区,冬天最低-32℃,夏天最高温度+32℃。因此饰面层、结合层、基层之间长期受自然大气温度的影响,从饰面层到基层的温度梯度不一样,由于热胀缩的作用,使各层之间产生应力,内部结合受力不均,在薄弱处会产生空鼓,甚至脱落。2、自重大。由于饰面材料的比重大于结合层水泥砂浆的比重,受自身重力影响会产生饰面层与结合层之间有一个较小的剪应力,使饰面层与结合层、基层之间高鼓分离,到脱落。我们…     

离体鸡血红细胞的脆性及通透性测定

本文报道了利用7230分光光度计、显微摄影,从定性与定量上探测了多种物质溶液对鸡血红细胞的通透相对速度及导致崩解的脆性。     

模糊控制在交流变频调速系统中的应用

考虑到矿井提升机的特点,实际运行中电机参数变化会使得常规PID控制方法的效果不太理想,因此将模糊控制思想和现代控制理论相结合,对交流调速系统的智能化控制进行了研究.选用带有自调整因子的模糊控制器替代原PI控制器,极大的改善了系统的动静态性能,使提升机系统满足快速、稳定和高精度的要求,同时又使系统的鲁棒性得到加强.     

中原城市群产业现状分析

本文分别从城市化与工业化的协调性和中原城市群产业结构两个方面对中原城市群产业现状进行了分析。     

氮离子注入对甜菊幼苗生长发育和细胞核的影响

对低能氮离子注入甜菊种子引起的生长发育、细胞核和染色体形态结构的影响进行研究。结果表明,能量为７５ＫｅＶ,剂量为１０＾１４／ｃｍ＾４的氮离子束主甜菊种子后,种子萌发率下降;幼苗期生长迟缓;细胞分裂指数下降,异常细胞核和染色体畸变增加,细胞核膜凹凸不平,核仁解聚,部分核质凝集并被凹陷的核膜包被成颗粒化小区,进而形成 核,细胞核的形态建设和细胞分裂受到一定的干扰,推测这些现象与幼苗期处理种子的早期生长     

程序教学法在三级跳远教学中的应用

应用程序教学法,能使不同层次的学生根据自己的实际情况学习适应自己水平的教材;能够充分发挥教师的主导作用和学生的主体作用,有利于实现教学过程的最优化,有利于学生提高成绩和掌握技术,培养学生的自学能力。在体育教学中具有推广价值．     

复杂网络模型的动力学性质分析

在N个相同节点组成的具有连续时间耗散的耦合系统的基础上,进一步研究此系统在星型网络的耦合方式下的动力学特性,运用动力系统的理论和方法讨论系统零解的运动稳定性及Hopf分支.