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基于Backstepping的机器人鲁棒控制律设计   总被引:9,自引:1,他引:8  
考虑了仅有关节位置测量的机器人控制问题,首先设计滑模观测器估计速度信号,然后基于Backstepping的非线性控制系统综合方法,提出了一种机器人的鲁棒控制方案,可保证跟踪误差的一致最终有界,最后对所提出的鲁棒控制方案与常用的PID+前馈补偿控制方案作了实验比较,结果表明,所提出的鲁棒控制方案具有更高的跟踪精度。  相似文献
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