移动机器人即时环境探索与地图库构建

研究了室内准结构化环境中移动机器人自主环境探索与复合环境地图库构建问题.基于实时获取的激光测距数据,并面向机器人自主导航、探索与认知等多种任务需求,提出了基于探索导向点的自主环境探索方法,以及可与准结构化环境相适应的复合地图库构建算法.为了适应环境中存在的随机运动人体目标及用几何特征无法表述的非规则障碍区,提出了临时栅格统计算法和非规则障碍区建模算法,从而实现环境动态信息的实时处理和对不规则障碍区的聚类与划分.通过对仿真和应用于Pioneer3-DX移动机器人平台所获得的实验结果和数据的分析讨论,论证了所提算法的有效性和实用性.     

硬科技产业与城市高质量发展的实证研究——以西安为例

高质量发展赋予了硬科技新使命——对新旧动能转换、产业发展升级具有重要的支撑作用。研究以西安为例，构建了城市层面高质量发展以及硬科技产业发展指标体系，在测度西安2012—2020年高质量发展以及硬科技产业发展水平的基础上，对两系统以及两系统子要素之间的耦合协调关系进行了实证分析。研究认为，西安高质量发展水平以及硬科技产业发展水平从2012—2020年一直处于上升态势，且两系统的耦合协调度在经历失调、初步协调、中度协调的演化之后最终达到了高度协调的水平。最后，根据研究结论提出了针对性的对策建议。