基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

太阳黑子的魔术

众所周知，地球的最外层是大气层，人类和地球上其他生命体都依赖着这个大气层生存。大气层正常或异常的活动对人类的生命财产和国民经济建设造成直接或间接的危害，我们称之为气象灾害。地球大气活动并非是造成气象灾害的唯一原因。在远离我们地球14960万km的太阳上，太阳黑子的活动也是地球气象灾害的成因之一。     

对高校图书馆参与校园文化建设的探讨

阐述了校园文化与高校图书馆的关系,指出了图书馆参与校园文化建设的途径,提出了图书馆参与校园文化建设的建议。     

如何构筑和谐的图书馆服务意识

从高校图书馆员要知行合一读好书、热爱本职工作、营造和谐图书馆3个方面,探讨了图书馆员如何构筑和谐的图书馆服务意识。     

基于国际三大检索系统的天津科学发展水平分析

以2000-2004年国际三大权威检索系统Web of Science（含SCIE,SSCI和A＆HCI）、EI和ISTP收录天津市作者发表论文为样本,分析了天津市基础研究产出的作者、机构、引文、合作、发表刊物及其影响因子等状况,提出了天津市增强基础研究影响力应采取的对策.     

对贵州西部盘县特区烤烟土壤营养和微量元素评价

对盘县烟区１７２个有代表性土壤采样化验分析结果表明：烤烟土壤有同与总氮含量偏高,速效磷速效钾适中,钙含量过高、中部与北部地区钙镁比例失调,全县土壤缺硼、轻度缺氯。建议在施肥上适当降低氮量,增施硼并酌补氯。     

脉冲离子渗碳过程优化算法

针对脉冲离子渗碳过程的模拟计算,提出了两种优化工艺计算方法。采用扩散系数随温度和碳的质量分数而变化的非线性数学模型,提高了计算精度,讨论了优化计算程序实现中的一些环节以及优化方法、扩散系数、碳的质量分数上限、吸碳率对优化结果的影响,并结合实验结果计算了传统的“周期法”渗碳工艺和优化的工艺在同一渗碳条件下的碳的质量分数分布。结果表明：要用优化工艺后,在相同时间内达到的有效渗层深度明显增加,在相同条件     

柴油选择性氧化脱硫工艺的研究

对柴油选择性氧化脱硫工艺进行了研究,实验结果表明：以过氧化氢、冰醋酸、三氟乙酸为氧化剂对直馏柴油进行脱硫,可以将硫含量从213.5 ppm降到21.92 ppm,脱硫率可达89.73%.表明用氧化的方法可以很好的脱除柴油中的硫醇含量.该工艺有望为生产清洁柴油提供一条新途径.     

突发性环境污染事故及其应急监测

分析了突发性环境污染事故的特性、危害，提出对不同类型的突发性环境污染事故，应采用的应急监测方法。     

饮酒驾车问题的数学模型

在全国交通事故死亡人数中,饮酒驾车而造成的占有相当比例.针对饮酒方式的不同,本文将饮酒过程分成快速饮酒、某时间段内匀速饮酒和周期饮酒3种形式来讨论,分别建立了一室快速饮酒、二室匀速饮酒以及周期饮酒3种系统药物动力学数学模型,并运用非线性最小二乘法进行数据拟舍得到相关参数,从而得到了血液中酒精含量与时间的函数关系.