基于Lyapunov函数方法的海洋资源勘探拖缆水平振动的控制

为了提高海洋资源勘探拖缆系统的数据采集效率,提出了海洋资源勘探拖缆系统的水平主动振动控制的Lyapunov函数方法.利用线性变系数双曲方程描述拖缆系统,利用常微分方程描述深度控制器（水鸟）的动力学方程.选取海洋资源勘探拖缆和水鸟的总能量为Lyapunov函数,基于Lyapunov方法设计了控制规律,包括水鸟处拖缆的速度、斜率.该控制规律具有指数稳定性,有效解决了海洋资源勘探拖缆水平位移难以测量的问题.运用数值仿真,验证了所提出的控制策略的有效性.     

横向流作用下海洋地震拖缆姿态控制

对横向流作用下的海洋地震拖缆进行姿态控制仿真研究.在现有理论基础上,建立拖缆三维集中质量模型,列出节点控制方程,结合边界条件,推导出控制方程的数学表达式;采用Newton迭代法求解非线性方程组,并在MATLAB中编写求解程序,获得典型工况下拖缆姿态图.在此基础上,引入嵌入式"水鸟"对拖缆姿态实施主动控制,获得主动控制下...