基于滑模观测器的非线性系统迭代学习控制

针对相当广泛的一类非线性系统有限时间轨迹跟踪问题,提出了一种基于滑模观测器的迭代学习控制算法。根据系统的非线性特性,利用一种滑模观测器对系统的状态进行估计,根据估计信号设计了一种类D型开环迭代学习控制律。这种控制方法不需要对系统的跟踪误差信号进行微分,从而对系统的量测噪声不敏感。给出了控制算法的收敛性证明,通过仿真实验证明了这种算法的有效性。     

新型水下航行器实时仿真模拟器研究

为了加快某新型远程智能水下航行器的开发速度,针对其组成进行了实时仿真系统的设计。提出了该航行器实时仿真模拟器的方案构思,并进行了实时仿真模拟器软件和硬件的详细设计,给出在该模拟器上的实验结果。结果表明,该模拟器能为航行器创造一个很好的实时仿真环境,通过它设计者在实验室中就可以方便、快速地对航行器控制系统软件及功能进行调试,并可大大节省开发时间和成本。     

海流建模及其在路径规划中的应用

对水下航行器进行路径规划时,除了要考虑所规划的路径长度外,还需要考虑所规划路径满足航行器能量消耗约束,其中海流是影响航行器能量消耗的重要因素,为考虑海流对路径规划的影响,这里提出了一种利用B样条曲面对动态海流环境进行建模的方法,并将海流对航行器能量消耗的影响作为约束函数应用到路径规划算法中,使航行器能够在路径的搜索过程中,综合考虑全局路径消耗和能量消耗,寻找能够实现目标函数最优的路径;另外考虑到海流各向异性、时变的特性,对路径规划算法进行改进,使航行器规划路径能够利用海流模型,避开局部湍流,并根据动态海流信息实时对所设计路径进行修正。通过仿真验证,将建立的海流模型应用到路径规划算法后,改进的路径规划算法可以利用海流减少航行器的能源消耗,根据海流的实时变化调整航行路径,航行器满足安全运动条件,并实现在满足能源消耗前提下的路径长度最优。     

产品研发策划中的SMART原则

在产品研发策划中应用SMART原则,通过制定清晰的研发目标,提高目标的可衡量性和可实现性,厘清多个目标之间的相关关系,明确目标的时限性,可提高产品研发的效率,保障研发工作顺利开展。     

计算机在数值计算上的几个问题

一、引言由于计算机输出的有效数字的位数要受到该计算机机器字长的限制,因此,我们在这里讨论一下用于计算机程序中的数值解法和算法技术将是十分必要的。为了讨论方便起见,关于计算机的数值计算将经过象 BASIC 这样的语句去完成。     

浅谈东营市“城中村”改造

伴随着城市外延式扩张的深入,内涵式城市化被提到议事日程,对人居环境及人口素质水平较低的“城中村”改造成为推进城市化的重要环节。可以说,城中村的城市化是真正实现城市一元发展的关键,与实现城市现代化的战略目标紧密相关。     

非匹配不确定非线性系统的变结构控制器设计

考虑一类非匹配不确定非线性系统的变结构控制器设计问题。通过引入适当的坐标变换 ,将非匹配不确定非线性系统描述成两个串联子系统。第一个子系统与控制变量没有直接联系 ,将第二个子系统的状态变量当作虚拟控制量。在考虑所有不确定性的前提下 ,通过求解代数Riccati方程 ,构造非匹配不确定子系统的切换函数 ,由滑模运动可达条件 ,设计整个系统的变结构控制器 ,并根据系统的运行情况在线估计不确定项的参数 ,设计一种自适应变结构控制器。仿真结果表明 ,该方法是有效的。     

基于多USV/AUV的水下定位系统队形结构研究

针对现有自主水下航行器（autonomous underwater vehicle, AUV）水下高精度定位技术的不足,基于水面全球定位系统智能浮标技术和移动长基线技术,提出一种基于多无人水面船（unmanned surface vehicle, USV）的水下定位方法。重点利用克拉美〖CD*2〗罗下界和费希尔信息矩阵理论建立了定位系统的定位性能评价函数,通过评价函数极大化方法,分析了三维空间定位系统中USV/USV以及USV/AUV之间的相对队形结构对定位性能的影响。此外,分析了最优队形结构条件下,定位性能相对于较小的距离值偏差以及角度值偏差的敏感性变化问题。最后,仿真实验结果证明了结论的有效性。     

一种航行器最优平滑路径的设计方法

以栅格为环境表达方式的数字地图的路径消耗是离散的,为实现航行器的低耗、平滑路径规划目标,将FieldD*算法应用到以栅格为基础的路径规划上,实现了在路径消耗上的最优.提出一种综合环境信息情况的路径平滑方法,并将该平滑方法应用到Field D*计算的路径上.该平滑方法在满足航行器拐弯半径的同时,使路径在折点处实现平滑过渡,并实现平滑路径偏差据计算路径最少.在以栅格法建立起的数字地图中进行仿真验证,并将该方法平滑后的路径在与用Field D*计算所得的路径相比,设计路径更为平滑、路径消耗更少、路径误差更少.     

微处理机自动巡回测温系统

<正> 用单板计算机组成的自动检测系统,可对各类物理参量:如象重量、压力、温度、长度……等进行自动检测并显示和打印记录其结果。本系统已经经过调试证明有以下几个特点:1、检测、显示和打印全部自动进行,不需要人工干与;2、检测速度快,可对多点位的检测对象进行巡迴检测;