面向无人驾驶碾压机的容错控制方法研究

无人驾驶碾压机高精度路径跟踪控制依赖于传感器对车体信息的准确测量,但在恶劣的高原大坝环境下,定位传感器极易出现信号突变、信号丢失现象,对系统的安全性与稳定性构成极大威胁。针对无人驾驶碾压机在恶劣工况下传感器的短时定位失效问题,提出了基于自学习模型的信号代偿容错控制方法。根据无人驾驶碾压机运行过程中转向系统漂移特性,构造了带流量损耗参数的线性转向模型,提出了模型参数在线学习算法,用于学习系统的流量损耗特性。以串联抗扰控制器作为车辆控制基础,实现定位短时失效场景下的容错控制。实车验证结果表明：车辆能够在传感器失效后的40 s内继续进行高精度碾压作业,与无代偿和模型无自学习代偿2种情况对比,分别延长了近18.7倍和2.7倍的运行时间,极大地提高了系统的安全性与作业效率。     

碳棒涂膜式离子选择电极的研究——Ⅳ,亚辛基双(4′-苯并-12-冠-4)钠离子选择电极的研制

参照文[1]的经验。采用价格低廉的光谱纯碳棒经成型、磨光、处理、烘干后,直接在其表面涂上亚辛基双(4′—苯并—12—冠—4)的PVC膜,制得钠离子选择电极。近年国外虽然报道过用12—冠—4的单冠醚或其它双冠醚作钠离子选择电极的载体,但用亚辛基双(4′—苯并—12—冠—4)制作钠离子选择电极则尚无报道。本文的实验证阴:钠离子浓度在10~(-5)—10~(-1)M范围内,电极有良好的响应性能,检测下限为3.4×10~(-6)M’PH适用范围为4—12,对Li~+、Ca~(2+)、Mg~(2+)、Al~(3+)等离子有较高的选择性。本电极不另需要内参比电极和内参比溶液,具有制作简单、使用方便和成本低廉等优点,     

矿泥溜槽流膜特性的研究——兼论摇动的作用

本文论述有关矿泥溜槽流膜特性的研究结果。矿泥溜槽流膜属于“准层流”,其特征为流膜表面产生波动,但主要流层仍属层流。测定了流膜波动层厚度和流速分布。还研究了矿浆流膜的起动条件并根据研究结果对拜格诺公式进行修正。利用摇动作用可以强化分选过程,作者提出把动溜槽中的流体运动模式。     

二苯并-18-冠-6与脂肪族二元酸的缩聚物及其硼氢化钠还原产物的合成

二苯并-18-冠-6与七种脂肪族二元酸在多聚磷酸中发生酰化反应, 生成酮型的冠醚聚合物(系列Ⅰ)。这种聚合物在乙二醇单甲醚中用硼氢化 钠还原,生成相应的醇型聚合物(系列Ⅱ)。     

摇动溜槽分选机理的研究

本文用Bagnold剪切理论,结合作者导出的矿粒在摇动溜槽中的运动速度公式,分析了矿粒在摇动溜槽中的分层和分选过程,提出了如何根据给矿性质确定最佳摇动强度的理论模式,找出了析离分层与摇动参数的关系。并进一步利用作简谐运动的实验室摇动溜槽进行细粒人工混合矿的分选试验,以验证理论分析所得的结果;试验结果与理论分析相符。     

钾铵离子选择电极的研制及其在土壤肥料分析中的应用

以亚戊基双（４＇－苯并１５－冠－５）为中性载体，制得对Ｋ￣＋、具有相近响应的ＰＶＣ膜离子选择性电极。Ｎｅｒｎｓｔ线性响应范围１×１０￣（－１）～８×１０￣（－５）ｍｏｌ／Ｌ；响应斜率为５３ｍＶ／ＰＭ；对Ｌｉ￣＋、Ｎａ￣＋、Ｃａ￣（２＋）、Ｍｇ￣（２＋）、Ｂａ￣（２＋）的选择性系数分别为６×１０￣（－５），５×１０￣（－３），３×１０￣（－４），４×１０￣（－４），８×１０￣（－４）。用本电极可快速测出土壤肥料中速效氮、钾的含量。     

拜格诺剪切理论在矿泥重选中的应用

本文运用拜格诺剪切理论,全面分析了国内外常用的六种矿泥重选设备中矿浆流的流态和剪切类型,并计算其剪切分散压的大小。提出用剪切分散压与矿浆有效重力的比值作为衡量矿泥重选设备松散强度的参数。对具有附加剪切作用的设备,则建议用附加剪切分散压与流体剪切分散压的比值作为衡量附加剪切作用的标志。     

二苯并—18—冠—6—脂肪族二元酸缩聚物及其硼氢化钠还原产物对铀(Ⅵ)的吸附行为

用二苯并-18-冠-6与脂肪族二元酸的缩聚物(系列Ⅰ)及其硼氢化钠还原产物(系列Ⅱ)作为吸附剂对铀(Ⅵ)进行了吸附行为的研究.在pH为3.5—6 或盐酸浓度为8—10M的水—乙醇(1:1v/v)介质中,聚合物Ⅱ_3有较高的吸附率.在pH为3—4的介质中,系列Ⅱ的吸附性能比系列Ⅰ好,其中尤以聚合物Ⅱ_2,Ⅱ_4,Ⅱ_6,和Ⅱ_8较为优良.     

双冠醚的研究.Ⅱ.酮型、烃型和醇型双(4′-苯并-15-冠-5)与碱金属苦味酸盐相作用的吸收光谱

用光谱法研究了酮型,烃型和醇型三个系列双(4′—苯并—15—冠—5)与碱金属苦味酸盐在四氢呋喃溶液中的格络作用.△λ_(max)数据表明,这些双(4′—苯并—15—冠—5)与Na~+的络合作用很弱,与相应的单苯并—15—冠—5类似,但对K~+、Rb~+则有较大的络合能力。三个系列双(4′—苯并—15—冠—s)与离子半径较大的碱金属离子络合时,倾向于生成冠醚环与离子化学计量为2:1 的夹心络合物。生成这种2:l络合物的络合能力大小的顺序分别是3>2>1和K~+>Rb~+>CS~+.络合能力小的酮型双(4′—苯并—15—冠—5)(1)与离子半径大大的CS~+并不生成2:1络合物;相反,醇型双(4′—苯并—15—冠—5)(3)则不但容易与K~+、Rb~+,而且还可以与Cs~+生成2:1络合物。在所有考查过的双冠醚中,以3a对KPi的络合能力最大,它在Cr/K~+摩尔比为2:1时就已生成2:1夹心络合物。这可能是由于3a在浓度很小的条件下,分子内的二个羟基之间形成了氢键之故。有多数体况下当双冠醚与较大的碱金属离子相作用时,在较大的Cr/M~+比的范围内,1:1 和2:1两种组成的络合物同时存在于同一体系中.在高Cr/M~+比时,除了生成分子内2:1夹心络合物外,分子间2:1夹心络合物的生成也是可能的。