《工程力学》课程中杆件内力的教学实践

搞要:以培养学生对知识总结和系统化的良好习惯为目的,在教学实践过程中,针对杆件内力需要掌握的知识点,总结出快速计算内力和绘制内力图的方法,同时精炼出助记口诀,并取得了很好的教学效果.     

混联机械臂系统自适应选择迭代学习角同步控制

建立了四自由度混联机械臂系统动力学模型,并根据系统重复运动和具有不确定因素的特点,设计了自适应选择迭代学习同步控制算法(ASILSC),实现了系统的角同步运动,并证明控制算法的收敛性。仿真结果表明,相比于带遗忘因子的迭代学习同步控制,自适应选择迭代学习角同步控制有更好的收敛性和鲁棒性。