机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响

本文就机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响进行了研究,推出了由间隙引起的关节坐标参数的变化,由此进一步推出手部的位姿变化     

与网络问题有关的一些极图

本文研究与网络题有关的一些极图,得出的主要结果有:五个关于没有三角形的极大图的定理,以及它们的三个推论。     

机器人重复定位精度优化综合

本文根据控制系统的设计要求和机器人的工作稳定性要求,提出三种机器人机构精度综合的评价函数:(1)运动精度最低化单目标评价函数,(2)误差波动最小化单目标评价函数,(3)综合考虑运动精度和误差波动的多目标评价函数。并引入了三个衡量优化结果的实用指标。最后,以5R 焊接机器人为例进行优化计算。     

几个新积分公式及其应用

利用莱布尼兹公式导出n阶分部积分公式。     

机器人重复定位精度分析

机器人位置精度分析的困难之处在于影响因素错综复杂,且交互作用。为此,本文提出影响因素分离法,它能把重复定位精度分析中单个影响因素的个体效应有效地从总体模型中分离出来,找出单个影响因素与重复定位误差之间的变化规律,为选择精度分析与综合的基准位姿及各关节运动精度的合理分配提供一定的依据。最后以5R 焊接机器人为例,介绍了整套分析方法在机器人精度分析中的应用。