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本文在双足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法，同时在证明摄动方程稳定的前提下，建立了非线性控制器，解决了快速性和无超调之间的矛盾。 相似文献
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求文提出一种有载树型电力网单一负载故障的诊断方法，该方法的特声、是诊断所需要的端口变量易于测量，测后计算量较小，适用于多分支的有载树型电力网的单一负载故障诊断。经计算机仿真，证明了所提诊断方法是有效的。 相似文献
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本文着重论述了以太局域网中的瓶颈问题产生的结构机理，解决此问题的交换技术方法，并提出了解决以太局域网瓶颈问题的一种布局解决方案，实践证明，该方法取得了令人满意的效果。 相似文献
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