不同倾角条件下非饱和土质边坡的雨水累积入渗量及稳定性敏感性分析

基于引入倾角的Green-Ampt入渗修正模型,探讨积水和常降雨状态下,累积入渗量和安全系数随边坡倾角增加的敏感度,将时间单位无量纲化。研究结果表明:无量纲入渗短时段内,随着边坡倾角持续增加,累积入渗量增值由小变大,敏感度逐渐明显,而安全系数下降变缓。同时,降雨强度与饱和导水率比值也会对累积入渗量和安全系数产生影响,比值越大,上述现象越不明显,但之后对入渗影响甚小。分析不同倾角的雨水入渗情况,将有助于进一步了解边坡入渗特性和准确判断边坡滑坡失稳,从而适时采取有效的措施进行治理。     

一种机器人工具坐标系标定方法

提出了一种算法简便、切实有效的机器人工具坐标系标定方法。该方法基于机器人的运动学推导过程,在没有借助额外的测量工具的条件下,对工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置进行辨识,在得到工具坐标系相对位置的基础上,对机器人的工具端的姿态进行辨识。本方法仅采用了线性最小二乘算法,算法简便容易实现。最后使用MATLAB和Virtual Robot Simulator对本文所提算法进行了仿真实验,结果证明该方法切实可行,完全可以应用到实际的工作环境中,缩减离线工作时间,提高自动化水平。     

强降雨和初始地下水对浅层边坡稳定的综合影响

下部为基岩的浅层残积土边坡多含有地下水,通过对传统Green-Ampt入渗模型的延伸,研究含有地下水的残积土边坡强降雨入渗过程;在强降雨入渗条件下,湿润区和地下水范围内基质吸力消失,湿润峰处和基岩面处为2个潜在的危险滑动面,分别对边坡在其上稳定性进行分析,并将二者统一起来,建立考虑强降雨和初始地下水共同作用下边坡的稳定分析模型。研究结果表明:下部含有初始地下水的浅层边坡在强降雨入渗期间,由于上部土体自重的增加,边坡最危险滑裂面在湿润峰和基岩面之间可能发生转移,边坡有可能在基岩处提前于湿润峰处破坏;同时,黏聚力越小,地下水位越浅,降雨入渗期间边坡在地下水下部基岩处破坏的可能性就越大,且土体黏聚力的影响最为显著。