面向RGB-D数据的4D-ICP点云配准方法

针对三维彩色物体的配准问题,提出一种面向RGB-D数据的点云配准方法.首先利用主方向贴合方法将待配准的两片点云快速拉近,使它们近似对齐;在点云精确配准阶段,将RGB颜色值转换成单通道的灰度值,并将灰度值范围映射到几何数据的范围,由映射后的灰度值和点云的几何信息构成四维向量;然后由点的局部邻域几何信息和颜色信息构造混合特征描述子,根据混合特征描述子获得源点云的特征点,在四维向量空间,利用k近邻算法在目标点云中搜索对应点,以提高搜索效率;最后,定义了一种基于4D欧氏距离的ICP算法,通过4D-ICP迭代算法实现点云的精确配准.实验结果表明,面向RGB-D数据的4D-ICP配准方法,能够快速有效地实现RGB-D点云模型的配准,并在配准精度和保持颜色纹理方面效果突出.     

大能量激光器电源研究

本文从研究激光电源出发,对大能量激光电源的充电方式、放电方式、氙灯各个部分进行较为细致的研究,得出各部分最为理想的结果。大能量激光电源不同于别的普通脉冲固体激光电源,随着科技的提高,有些元部件都采用了新型元件,这对新型激光器电源的研究提供了更广阔的空间。     

恒流充电式小型YAG固体激光电源

本文针对激光器电源的要求,设计了恒流充电式小型YAG固体激光电源.通过分析恒流充电式电路的基本工作原理,电路各参数的计算及控制电路的实现方法,运用实验计算的结果进行电路的设计、安装、调试,达到了预想电源要求的技术指标,对于实际的生产实验具有一定的实用价值.     

基于混合特征的RGB-D数据初始配准方法

针对彩色物体的配准问题,提出一种面向RGB-D数据的初始配准方法.通过几何和颜色的邻域信息构建混合特征,并根据混合特征在源点云中获取物体的特征点;由归一化后的颜色值和混合特征构造特征描述符,通过该特征描述符搜索对应点;再由分块对齐策略,进一步剔除相似性较小的点对,将剩余特征点进行分块配准,选择最优的刚性变换.为了验证该初始配准方法的有效性,通过精确配准算法进一步细化配准结果.实验结果表明,基于混合特征的RGB-D数据初始配准方法对于两片部分重叠点云配准是有效的.     

自适应平衡因子的混合特征提取算法

特征提取是3D点云配准中的重要步骤。针对RGBD点云数据独有的颜色信息,提出一种自适应平衡因子的混合特征提取算法。首先,引入几何特征度、颜色特征度和混合特征度的概念,混合特征度由几何特征度、颜色特征度和平衡因子决定。然后提出一种自适应的平衡因子估计方法,针对不同模型的几何特性和颜色特性自适应估算平衡因子,计算混合特征度,并根据混合特征度选择特征点集,最后采用改进的6DICP算法进行配准。实验结果显示,该算法提高了RGBD点云数据的配准精度、减少了算法耗时。     

以螨治螨

自然界里形形色色的螨估计有数十万种。对于农业生产来说,昆虫有益虫和害虫之分,螨类也如此,有益螨也有害螨。所以在植保工作上,人们也可以利用益螨惩治害螨。以螨治螨,近来受到了广泛的重视。有一种农业害螨叫二点叶螨,人们通常叫它红蜘蛛。它个头不大,身长仅0.4毫米,但吃起农作