基于ICP算法的非合作目标特征点云配准优化

针对视觉测量中非合作目标无法提供合作信息从而引起的位姿测量问题,采用ICP(Iterative Closest Point)算法配准不同时刻获取的点云降采样数据来完成目标的相对位姿测量。利用运动恢复结构算法获取了目标当前时刻的点云数据并比较了基于阈值匹配与光流匹配的特征点匹配算法,利用三角测量法对提取到的特征点进行重建,同时将点云数据进行降采样处理,根据降采样后的点云数据计算出不同时刻目标的相对位姿关系。实验表明当物体发生旋转运动时,对降采样数据利用ICP算法计算得到的目标绕坐标轴旋转角度最大误差不超过0.11º。     

基于多适应值全参数自主变异粒子群的立体相机标定

基于视觉测量的目标参数获取为仿真系统的性能分析与评估提供可信的数据支持,相机参数标定的精度又决定着测量结果的可靠性。提出采用多适应值全参数自主变异粒子群的相机标定方法,利用传统标定法获取相机的初始内参,通过惯性系数收缩调整、给出基于粒距的全局因子学习调节策略、引入多适应值函数以及设计自主变异律,实现基于粒子群优化标定算法的快速和全局化收敛。实验结果显示本文方法在一定程度上提高了相机的标定精度并可以应用于实际工程之中。     

二维交叉运动模拟系统误差分析方法

针对多目标二维交叉运动模拟系统目标运动范围大、目标间运动相互干扰的难题,设计了一种由多个独立单目标二维运动系统组合构成的多目标二维交叉运动模拟系统。针对该系统的特点及误差来源并结合三角交汇视觉测量原理,利用两台经纬仪搭建三维坐标测量系统,通过对系统不确定度分析来获得最佳测量区域,利用所测的特征点的三维坐标重构目标二维运动参考平面并求得位置误差,最后利用软件对系统误差进行补偿。该方案可以很好的应用于多目标二维交叉运动系统误差的测量,实验结果表明,利用该方案可使补偿后的系统精度满足指标要求。     

漆工艺的现代应用

该文基于“漆工艺的现代应用”这一观点,分析并总结了传统漆工艺中的图案样式、工艺技法等元素,并加以改造、提炼;同时将其与现代漆工艺独特的艺术表现形式相结合,产生新的艺术形式。通过对材料、表现形式、实用性等几方面的说明,阐述了传统漆工艺应用到现代工艺中的意义,认知和理解了传统漆工艺现代应用的重要性。     

浅谈现代漆艺立体造型设计

漆立体,是漆艺的一种表现形式,其表现形态是以立体造型为主。作品有生活用品,也有纯观赏品。本文简要论述了现代漆立体造型艺术的特征及成就,分析漆立体的应用领域和特点,漆立体造型艺术的表现范围,材料、表现手法,影响和价值。     

某型武器模拟转台专家智能控制器的设计

针对控制器饱和等非线性因素严重影响武器模拟转台控制稳定性和精确性的问题,设计了一种基于专家知识的智能控制器,建立了控制规则。采用传统定参数PID控制,保证系统对平缓位置信号的精确跟踪;利用专家智能控制实现大阶跃波动下的快速、平稳过渡。仿真和实验结果表明,控制器调节参数少,收敛速度快,且具有较好的鲁棒性,满足了模拟转台过渡快速、稳定,跟踪精确的研制要求。     

四旋翼飞行器姿态控制自制教学设备

四旋翼飞行器是一个热点研究对象,在自动控制原理教学中可起到良好的范例作用.为完成四旋翼飞行器的飞控系统教学,设计并开发了一种三自由度姿态控制自制教学设备,实现了基于串级PID的三通道线性叠加控制.设备基于STM32单片机开发,允许学生编制及嵌入自己的控制律程序,并加载在系统中进行实际验证.经过在本科生创新研修课中的推广...     

耦合电感等效方法的分析

在含有耦舍电感的电路中对耦合电感进行去耦等效变换可以有效的化简电路,简化电路分析过程.从等效的概念出发,充分利用耦合电感的特性方程,在时域和频域中推导确定了耦合电感的等效电路形式,针对等效过程中容易出现的问题和疑问,给出了相应的解决方法.     

大口径闸阀阀体强度分析与结构优化

利用有限元软件对楔式闸阀阀体强度进行计算和分析,找出应力集中点,以应力集中处的最大等效应力作为目标函数,以阀座凸台处基本尺寸作为设计变量进行优化设计.得到理论最优的结构尺寸,提高阀体的强度,使阀体的应力分布更加均匀.优化前后结果对比表明优化后的阀体最大等效应力减少16.7%,优化后的阀体性能得到较大改善.