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1.
基于封闭矢量法和D-H法的四足机器人逆运动学分析
李鹏飞
伞红军
陈久朋
张道义
《科学技术与工程》
2019,19(4)
为提高四足机器人的运动速度和仿生程度,设计一种新型的具有柔性腰的四足机器人,提出该柔性腰具有三个自由度,对该新型四足机器人进行自由度分析,并用螺旋理论来分析腰部的运动原理和验证自由度。运用封闭矢量法和Denavit-Hartenberg连杆坐标描述法求得柔性腰和单腿逆运动学分析,并用算例证明该算法的正确性。结果表明该算法计算和逻辑简单,便于理解和掌握。本研究为该新型具有柔性腰的四足机器人的工作空间、速度、加速度、机构优化和系统控制等的进一步研究奠定了基础。
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