以ALGOL为基础的数控线切割编程语言

本文提供一种用于数控线切割机的自动编程语言。它以ALGOL-60为基础,功能较全,语句简明,容易推广。既可作一般编程,又能作任意曲线的编程。     

不可解机械手铰座标的快速算法——半迭代半解析法

不可解机械手在结构设计和工作空间方面有不少优点,而铰座标算法对机械手的控制极为重要.本文提出一种求不可解机械手铰座标的快速算法——半迭代半解析法.与现有算法相比,新算法应用面广,计算量小,收敛快速稳定,可用于实时连续轨迹控制.     

包络线机构的曲率干涉

本文探讨了包络线机构的主要干涉形式——曲率干涉。从分析共轭廓线的曲率关系着手,提出了欧拉——沙伐利公式的一个简捷的新证法,并把“五线图”创造性地作为研究曲率干涉的工具。只要给出一对瞬心线和一条廓线,就可以作五线图迅速判别曲率干涉是否发生。瞬心线和廓线可以是任何形状的,所以这种方法具有普遍的意义。这里,先说明它在圆柱齿轮、非圆齿轮和花键加工中的应用。本文是在导师罗明燏院长(华南工学院)的精湛指导下完成的,谨向他表示衷心的感谢。     

数控自动编程在TI-59计算器上的实现

一、前言数控加工,编程先行.目前国内外手工编程仍很普遍[1][2],不仅耗费大量的时间和精力,而且容易出错.近年来,可编程计算器广为流行,如TI-59,在我国已有几万台[3],但一般内存很小,靠它来通盘解决编程问题似乎是难以置信的事.我们根据多年从事数控编程的经验[4][5],博采众长,推陈出新,设计了一套简捷的算法,并在TI-59计算器上实现,用以编程,得心应手.其特点是: 1.几何赋值与后置处理一气呵成。只要逐段输入工件轮廓线上直线或圆弧参数,就相     

软指接触约束的线性化和它在多指手动态力分配中的应用

当前多指抓取力封闭分析和动态力分配算法多借助于线性规划, 而摩擦模型却是非线性的. 用棱锥替代库仑摩擦圆锥, 实现了摩擦点接触的线性化, 但对软指接触至今仍束手无策. 提出了软指接触约束的线性化方法, 使上述各种高效算法能扩展到带软指的抓取. 这里先开发一个用于软多指抓取的最优力分配算法, 并举例说明.