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基于B样条路径的机器人时间最优轨迹规划 总被引：7，自引：0，他引：7
现代制造业要求机器人不仅能够实现常规的ＰＴＰ运动和简单的ＣＰ运动,而且还能够沿着任意特定路径进行高速运动．为此,对沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹规划问题作深入研究,成功地运用了三次Ｂ样条对由一系列离散路径点组成的机器人特定路径进行了逼近,并利用动态规划方法,沿着逼近所得的机器人路径,对机器人进行了时间最优轨迹规划,从而保证机器人在不偏离原有路径的基础上,实现时间最优运动．通过计算机仿真实验,证明算法可行,效率较高． 相似文献
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针对机器人动力学的非线性、强耦合、时变特点,为了高速、高精度地控制机器人,提出了基于神经网络的机器人智能控制策略．讨论了机器人动力学模型的特殊性,指出模型中结构和非结构不确定性因素;研究了一种新型串级变结构神经网络（ＣＶＳＮＮ）;提出了一种基于新型ＣＶＳＮＮ的机器人控制策略．以精密Ｉ号机器人为仿真对象,证明该算法能够较好地补偿结构与非结构不确定因素,收敛速度快,能够自适应地调节自身的结构． 相似文献
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