高温石球热风炉的设计与试验研究

本文叙述了1771年我国自行设计和建造的第一座高温固定床蓄热式石球热风炉。这座热风炉的出风温度达1550～1600℃,风温降为1.5℃/分,它满足了磁流体发电试验机组的需要。试验结果:炉子来流速度为0.65标米/秒,排烟温度为250℃,传热系数为12～20大卡/米~2·度·周期,燃气经床层的最大压降约1000毫米水柱。实践证明:该炉的设计是正确的,设计计算方法及所取数据也是适当的。     

空间四杆机构运动分析

本文用旋转变换张量和机构运动属性对空间RRSS机构进行运动分析。     

7R多关节型机械手的运动分析

本文利用牧野建立的回转变换张量算法和计算公式来处理机械手的间接位置问题,方法简明、通用性强、适于计算机计算。     

机器人操作手末端夹持器轨迹生成的旋量方法

依据从基坐标系到任一坐标系的旋转变换可以通过绕给定轴的一次等效旋转来实现的原理,提出用等效角位移矢量来描述机器人的姿态,并进而提出用姿态旋量及其Plucker线坐标来描述机器人的位姿。依据三维欧氏空间中的有向直线与三维对偶空间中的点的对应关系,在对偶空间中对姿态旋量所对应的点进行插补规划,提出一种机器人连续运动轨迹规划的新方法。文末算例说明了上述原理和推导的正确性。     

机器人动力学建模

本运用Ｋａｎｅ方法，计入摩擦力和陀螺力的影响，建立通用的机器人动力学模型。该模型不仅具有Ｋａｎｅ方程的优点，而且兼有Ｌａｇｒａｎｇｅ方程的形式和Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程的递推性，它特别适用于数值计算，方程的自动生成和动力学特性分析。