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研究了采用机械臂推移操作来解决不易抓取目标物的位置、姿态的改变问题.讨论了冗余机械臂系统的运动学建模和基于工作空间的改进RRT算法,给出一种基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制模式.当Kinect检测到目标物处于危险位置时,机械臂系统首先会依据目标物的具体位置应用基于工作空间的改进RRT算法使机械臂按照指定的轨迹、位姿移动到目标位置;然后在平面二自由度的操作空间中,采用直线推移操作将目标物推移到指定安全位置.最后应用七自由度冗余机械臂系统验证了所提出的基于Kinect的冗余机械臂推移操作控制方法的有效性. 相似文献
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脂质体磷脂与抗体蛋白的偶联方法 总被引：3，自引：0，他引：3
为使蛋白质分子(如抗体)易于在脂质体表面发生交联,同时能很容易地控制表面覆盖的范围,文中探讨一种简单而易于控制的免疫脂质体制备方法．通过添加一定比例的直链醛,并与卵磷脂、胆固醇混合,采用逆相蒸发法制备脂质体．研究结果表明,双层脂质分子中直链醛(十一醛)的亲水醛基暴露在水相中,能与抗体蛋白中的氨基形成席夫碱,并能通过改变最初与脂质混合时所使用的醛量来改变表面覆盖的范围．所制备的免疫脂质体抗体活性大大提高． 相似文献
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提出基于开关电流技术的滤波器设计与实现.开关电流是基于电流模的模拟数据采样信号处理技术,它符合集成电路的标准数字工艺,具有更高的工作频率,因而成为开关电容技术的替代技术.通过级联开关电流二次节,可以得到高阶开关电流滤波器.仿真结果证实了开关电流滤波器的良好特性. 相似文献
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在前馈神经网络学习中,极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)具有高效快速的优势.然而ELM采用的2-范数损失函数在许多实际应用中受异常值影响较大.文章采用截断思想,将2-范数损失函数进一步改进为能够限定最大损失为常数的截断2-范数损失函数,构建了基于截断2-范数损失函数的鲁棒ELM模型,... 相似文献
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基于以开发人员驱动的代码异味优先级排序方法,结合优化决策树算法建立模型,对代码异味的重构优先级进行面向开发人员的排名,并在实证研究中评估了该模型,以模型可解释性方法对特征的重要性进行评估,给出了相关影响较高的特征.结果表明,该模型的F1值为89%,分别较基线值和最新研究成果高出25%和5%. 相似文献
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PowerPoint教学应用的探讨 总被引：1，自引：0，他引：1
介绍了PowerPoint软件在现代化多媒体教学中的应用，并以“数字逻辑”课程的实践为例作了具体介绍。 相似文献
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本文研究了伺服系统总线接口设计的实现方法。主要设计了高效可靠的基于DeviceNet协议的CAN总线接口。参考标准的通讯协议规范，研究了DeviceNet协议的基本原理和设计方法，分析探讨了DeviceNet分段报文的概念以及软件实现。 相似文献
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介绍了PowerPoint软件在现代化多媒体教学中的应用,并以"数字逻辑”课程的实践为例作了具体介绍. 相似文献
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一种分布式代理入侵检测系统的设计 总被引：1，自引：0，他引：1
介绍了基于代理技术的入侵检测系统,提出了一种分布式代理入侵检测的系统结构,并基于该结构做出了系统设计方案,还就入侵检测的实现算法进行了讨论． 相似文献
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对我区完善社会保险制度的思考郭迪社会保险是经济体制改革的一项重要的配套工程，当前国家已明确将深化企业改革建立现代企业制度放在企业改革中的突出地位，为此需要一套行之有效的社会保险制度。《中共中央关于建立社会主义市场经济体制若干问题的决定》提出，建立现代... 相似文献