六自由度空间柔性机械臂的动力学分析与仿真

突破了仅对两自由度平面柔性机械臂进行研究的传统,而对多自由度空间柔性机械臂进行动力分析。用假设模态法表示臂杆柔性,并将变形量融入D—H坐标系,通过对机械臂末端的轨迹规划得到刚性运动学的逆解。运用Kane方法对多自由度的空间柔性机械臂进行动力学建模,推导出完整的系统动力学方程,采用较高精度的四阶龙格-库塔法对动力方程进行积分求解。给定一个六自由度柔性机械臂模型,并对其进行数值仿真,验证了臂杆柔性对机械臂的动力响应产生的重要影响。     

高中政治学科实施研究性学习探析

新课程改革和新教材实施给广大教师和学生带来很大的挑战,也带来了进步的动力。研究性学习注重培养学生独立思考和学习的能力,使学生的学习由被动地接受转向主动地探究学习,符合把学生培养成为课堂主体者的新课改理念。