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为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳定性理论证明了所提方法的跟踪误差收敛为零.通过仿真和实验,验证了所提方法的有效性和适用性.研究结果表明：在内环控制相同情况下,与外环控制为PID控制器相比,所提出的机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法减小了打磨过程中的力跟踪误差和位置超调量,提高了机器人打磨力控制系统的控制效果和鲁棒性,实现机器人柔顺恒力控制. 相似文献
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郭万金 《晋中师范高等专科学校学报》2012,(1):106-111
科举制度对明代社会文化有着极为深刻的影响，作为士子人生穷达的关键转折，科举制度为传统观念下“学优则仕”的人生理想提供了相对客观有限的实现保障，士行文风为之转移。但其中各种各样的流弊、有限的录取名额又将相当多的士子拒之门外，因各种原因被迫放弃科举的失意文士以传统恩路中的“无道而隐”应对进取受挫的精神压力，因个人际遇而形成了一代以“隐”为主导色彩的士人风流。 相似文献
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《乐记》是七十子后学公孙尼子关于《诗》乐的论著。公孙尼子几乎完全忽略了诗乐的娱悦人心的审美价值，而全副精神所关注的是诗乐的道德意义。故而提出了“音与政通”“乐以象德”的《诗》乐理论，以《雅》《颂》之创制，旨在节制人情，导引人心，使社会秩序化、道德化，并对《风》《雅》《颂》的音乐形象与道德内涵作了描述。反映了战国儒家学派中兴起的以道德教化拯救颓世的思想潮流。同时《乐记》也披露了关于《诗经》音乐形态的信息与不同于《毛诗》的《诗经》传本信息。 相似文献
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科举制度对明代社会文化有着极为深刻的影响,作为士子人生穷达的关键转折,科举制度为传统观念下"学优则仕"的人生理想提供了相对客观有限的实现保障,士行文风为之转移。但其中各种各样的流弊、有限的录取名额又将相当多的士子拒之门外,因各种原因被迫放弃科举的失意文士以传统思路中的"无道而隐"应对进取受挫的精神压力,因个人际遇而形成了一代以"隐"为主导色彩的士人风流。 相似文献
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战国纷乱的传播环境,造成了<诗经>传播的无序状态:诸侯地方割据,书不同文,导致了<诗经>传本文字歧义纷呈;儒家学派内部的分裂,导致了战国<诗经>传播系统的混乱;诸子争鸣,导致了百家的虚言乱实、背离<诗><书>古义以合其说.汉代<诗>分四家,实源于战国<诗>学传播的非统一性和地域性. 相似文献
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